公开(公告)号：CN108262738A

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201711484006.0

申请日：2017-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 袁晗 ,  张永青 ,  徐文福 ,  陈鑫杰

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/10 ,  B65G1/04

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种绳驱并联机器人及立体仓储，包括末端执行模块、至少一对驱动模块、至少一对锚点固定模块和若干控制绳索，驱动模块和锚点固定模块固定安装在地面上，末端执行模块位于锚点固定模块之间，控制绳索的一端与驱动模块连接，另一端与末端执行模块相连接，控制绳索由驱动模块进行驱动，并通过锚点固定模块进行导向，从而带动末端执行模块在锚点固定模块之间运动，末端执行模块包括用于承载待搬运货物的机械手爪，机械手爪可进行伸缩运动，可对货物进行取送，作为立体仓储的货物取送装置，绳驱并联机器人无需设置导轨机构，可简化整体结构，降低制造成本，同时减少了地面占用空间，提高空间利用率。

公开(公告)号：CN109176493A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811088079.2

申请日：2018-09-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  张永青 ,  徐文福 ,  周丽丽

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种绳索驱动装置以及并联绳驱机器人。本发明的绳索驱动装置包括主体框架、固设于所述主体框架上的驱动装置、与所述驱动装置连接并同步转动的丝杆与铰轮、与所述丝杆螺纹连接的导绳滑块以及一端固定设于所述铰轮的上的控制绳索；其中，所述铰轮上设有供所述控制绳索绕卷的螺纹槽，所述导绳滑块上设有第一导绳滑轮，所述第一导绳滑轮将所述控制绳索张紧并使所述控制绳索定向绕入所述螺纹槽内。本发明的并联绳驱机器人包括机器人主体以及固设于机器人主体上的绳索驱动装置。本发明的绳索驱动装置以及并联绳驱机器人能够防止控制绳索之间的堆叠、挤压，保证控制绳索的控制精度。

公开(公告)号：CN108252883A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201711489168.3

申请日：2017-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 袁晗 ,  陈鑫杰 ,  徐文福 ,  张永青

IPC: F03G7/06

CPC classification number: F03G7/065

Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金丝的柔性旋转驱动器，属于驱动器技术领域。本发明的一种基于形状记忆合金丝的柔性旋转驱动器包括转动轴以及套设于所述转动轴上的涡卷弹簧，所述转动轴一端通过联轴器连接有编码器，所述转动轴另一端固设有绞盘，所述涡卷弹簧上固设有形状记忆合金丝，所述形状记忆合金丝设于所述涡卷弹簧的表面，且沿所述涡卷弹簧的卷曲方向设置，所述形状记忆合金丝一端固定设置于所述涡卷弹簧的外圈，所述形状记忆合金丝另一端固定设置于所述涡卷弹簧的内圈。本发明的基于形状记忆和金丝的柔性旋转驱动器结构简单、不需附加设备即可实现旋转运动；旋转时，形状记忆合金与涡卷弹簧之间不产生摩擦，避免了因摩擦产生的能量损失。