公开(公告)号：CN113100967A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110381948.6

申请日：2021-04-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 王焦乐 ,  张廷华 ,  宋霜 ,  孟庆虎

IPC: A61B90/30 ,  A61B90/00 ,  A61B90/13 ,  A61B34/20 ,  H04N5/225 ,  H04N5/33

Abstract: 本发明公开了一种可穿戴的手术工具定位装置及定位方法，可穿戴的手术工具定位装置包括红外摄像头、RGB摄像头、红外激光发射器、红外灯，所述红外摄像头得到拍摄场景的灰度图像，通过红外相机立体定位，得到手术工具所安装的定位小球的位置；所述RGB摄像头得到所拍摄场景的彩色图像，通过RGB相机平面二维码定位，得到手术工具的所粘贴的平面二维码的位置；所述红外激光发射器发射的点阵被红外摄像头捕捉，通过主动测距的方式，获得场景的点云图，实现点云定位。将上述三种定位方式通过融合与坐标转换，最终得到手术工具的位置与姿态。本发明能使手术工具得到最佳的工作位置，以达到减少病人的创面，同时提高手术的成功率，加速病人术后的康复速度。

公开(公告)号：CN113100967B

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202110381948.6

申请日：2021-04-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 王焦乐 ,  张廷华 ,  宋霜 ,  孟庆虎

IPC: A61B90/30 ,  A61B90/00 ,  A61B90/13 ,  A61B34/20 ,  H04N5/225 ,  H04N5/33

Abstract: 本发明公开了一种可穿戴的手术工具定位装置及定位方法，可穿戴的手术工具定位装置包括红外摄像头、RGB摄像头、红外激光发射器、红外灯，所述红外摄像头得到拍摄场景的灰度图像，通过红外相机立体定位，得到手术工具所安装的定位小球的位置；所述RGB摄像头得到所拍摄场景的彩色图像，通过RGB相机平面二维码定位，得到手术工具的所粘贴的平面二维码的位置；所述红外激光发射器发射的点阵被红外摄像头捕捉，通过主动测距的方式，获得场景的点云图，实现点云定位。将上述三种定位方式通过融合与坐标转换，最终得到手术工具的位置与姿态。本发明能使手术工具得到最佳的工作位置，以达到减少病人的创面，同时提高手术的成功率，加速病人术后的康复速度。