公开(公告)号：CN115164903A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210828716.5

申请日：2022-07-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 庞玺政 ,  李衍杰 ,  叶兆辉 ,  牟涌金 ,  邓琦 ,  卢颂硕 ,  付文

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种基于局部路径点生成的分层无地图导航方法及装置。其中的方法包括：从传感器读取激光雷达数据和目标点相对位置数据；将激光雷达数据转化为局部障碍地图；将局部障碍地图和目标点相对位置输入局部路径点生成模块，得到局部路径点；将该局部路径点输入运动规划模块，输出移动机器人的控制速度；返回执行步骤S10，直至移动机器人到达目标点。其中的装置包括计算机装置，计算机装置包含计算机可读存储介质，其上储存有程序指令，程序指令被处理器执行时实施上述的方法。本发明能够解决“机器人冻结”和“局部极小区域”问题，无需生成、存储和维护高精度地图，可生成更短更优的路径，带来更好的学习性能，并可兼容不同传感器信息。