公开(公告)号：CN116528184A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310488782.7

申请日：2023-04-25

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 赖春露 ,  龚俊豪 ,  崔子浩 ,  林森 ,  陆昱杭 ,  许子宸

IPC: H04W4/38 ,  H04W4/70 ,  H04N7/18 ,  H04L67/12 ,  B63C11/34

Abstract: 本申请提供一种基于中继浮漂的有缆水下作业物联网系统，包括：水下部分，中继浮漂以及云服务器；水下部分包括控制单元、采集单元和有缆作业单元，控制单元与信息采集单元和有缆作业单元通信连接，控制采集单元采集水下环境信息和有缆作业单元的状态信息并控制有缆作业单元进行水下作业；中继浮漂与水下部分通过电力线连接，为水下部分供电，并通过加载于电力线的电力载波信号与水下部分进行双向通信；云服务器分别与中继浮漂以及控制端和用户端连接，用于实现中继浮漂与各个控制端和用户端之间的双向通信。本申请的技术方案通过既能够避免水声通信延迟大，带宽窄等问题，又能够有效缩短有线线缆的长度，避免长距离线缆通信的弊端。

公开(公告)号：CN116326517A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310533493.4

申请日：2023-05-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 姚统 ,  龚俊豪 ,  崔子浩 ,  尹骁勇 ,  吕潇

IPC: A01K61/00 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/16

Abstract: 本申请涉及一种用于珊瑚保育的水下机器人，包括机器人本体、推进器阵列及连接于机器人本体底面的柔性夹爪，机器人本体呈外部封闭式的壳体结构，推进器阵列连接于水下机器人本体的外部；柔性夹爪包括夹爪体、夹爪驱动组件，夹爪体的设置数量为两个，两个的夹爪体由夹爪驱动组件的两个驱动端独立控制于同侧分别开合，夹爪体的夹持空间内具有柔性的支撑部，以实现柔性夹持。本申请整体结构紧凑、外形封闭，可以有效地减少水体阻力，有利于穿梭于珊瑚保育区，且柔性夹爪的设置可以有效地减少在夹取过程中对珊瑚造成的损伤，具有珊瑚保育成功率高的优势。

公开(公告)号：CN116500943A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310477766.8

申请日：2023-04-25

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 姚统 ,  龚俊豪 ,  赖春露 ,  陆昱杭 ,  尹骁勇 ,  姚冯铸

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请属于水下作业设备控制技术领域，提供一种水下机器人冗余控制系统，包括主处理器、副处理器及切换模块，主处理器和副处理器双向通信并同步地获取水下机器人的传感器数据；主处理器在水下机器人处于工作状态时，控制水下机器人的工作设备的工作；副处理器在水下机器人处于故障状态时，接管对水下机器人的控制，其中，所述故障状态包括主处理器故障状态和设备故障状态中的至少一种；切换模块根据水下机器人所处的状态切换水下机器人的控制模式，所述控制模式包括主处理器控制模式和副处理器控制模式。本申请提供的技术方案，能够在水下作业的复杂情况下准确判断水下机器人的状态并选择合理的应对措施。

公开(公告)号：CN219790502U

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202321137627.2

申请日：2023-05-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 赖春露 ,  龚俊豪 ,  崔子浩 ,  林森 ,  吕潇

IPC: B63C11/52 ,  B25J17/00 ,  F16B1/02 ,  B63G8/38 ,  B63G8/39

Abstract: 本申请涉及一种快拆式模块化拓展结构，包括连接母板、连接公板、限位组件，连接公板与连接母板通过互相配合的滑块与滑槽可拆卸地连接，滑槽的一侧设置有位移端口，滑块沿位移端口的长度方向滑动连接于滑槽内，限位组件的锁止端通过位移端口与滑块、滑槽相连接限位。本申请可实现各种多功能模块设备与水下机器人之间的快速拆装，具有结构简单，设计合理，使用标准化、连接牢固、可靠性高、实用性强优势。

公开(公告)号：CN219939343U

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202321137789.6

申请日：2023-05-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 崔子浩 ,  龚俊豪 ,  赖春露 ,  尹骁勇 ,  姚冯铸

IPC: A01K61/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本申请涉及一种用于珊瑚保育的柔性夹爪，包括夹爪体、机械臂、夹爪驱动组件、夹爪定位壳，机械臂的一端与夹爪定位壳连接，夹爪驱动组件容置于夹爪定位壳内，夹爪驱动组件的驱动端通过夹爪定位壳与夹爪体连接，夹爪体的夹持空间内具有柔性的支撑部，以实现柔性夹持。本申请整体结构紧凑、夹取力更加柔性，可以有效地减少在夹取过程中对珊瑚造成的损伤，具有珊瑚保育成功率高的优势。

公开(公告)号：CN219762234U

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202321137039.9

申请日：2023-05-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 姚统 ,  龚俊豪 ,  崔子浩 ,  陆昱杭 ,  许子宸

IPC: A01K61/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本申请涉及一种用于珊瑚保育的水下机器人，包括机器人本体、推进器阵列及连接于机器人本体底面的柔性夹爪，机器人本体呈外部封闭式的壳体结构，推进器阵列连接于机器人本体的外部；柔性夹爪包括夹爪体、夹爪驱动组件，夹爪体的设置数量为两个，两个的夹爪体由夹爪驱动组件的两个驱动端独立控制于同侧分别开合，夹爪体的夹持空间内具有柔性的支撑部，以实现柔性夹持。本申请整体结构紧凑、外形封闭，可以有效地减少水体阻力，有利于穿梭于珊瑚保育区，且柔性夹爪的设置可以有效地减少在夹取过程中对珊瑚造成的损伤，具有珊瑚保育成功率高的优势。