公开(公告)号：CN116500943A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310477766.8

申请日：2023-04-25

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 姚统 ,  龚俊豪 ,  赖春露 ,  陆昱杭 ,  尹骁勇 ,  姚冯铸

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请属于水下作业设备控制技术领域，提供一种水下机器人冗余控制系统，包括主处理器、副处理器及切换模块，主处理器和副处理器双向通信并同步地获取水下机器人的传感器数据；主处理器在水下机器人处于工作状态时，控制水下机器人的工作设备的工作；副处理器在水下机器人处于故障状态时，接管对水下机器人的控制，其中，所述故障状态包括主处理器故障状态和设备故障状态中的至少一种；切换模块根据水下机器人所处的状态切换水下机器人的控制模式，所述控制模式包括主处理器控制模式和副处理器控制模式。本申请提供的技术方案，能够在水下作业的复杂情况下准确判断水下机器人的状态并选择合理的应对措施。

公开(公告)号：CN219939343U

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202321137789.6

申请日：2023-05-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 崔子浩 ,  龚俊豪 ,  赖春露 ,  尹骁勇 ,  姚冯铸

IPC: A01K61/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本申请涉及一种用于珊瑚保育的柔性夹爪，包括夹爪体、机械臂、夹爪驱动组件、夹爪定位壳，机械臂的一端与夹爪定位壳连接，夹爪驱动组件容置于夹爪定位壳内，夹爪驱动组件的驱动端通过夹爪定位壳与夹爪体连接，夹爪体的夹持空间内具有柔性的支撑部，以实现柔性夹持。本申请整体结构紧凑、夹取力更加柔性，可以有效地减少在夹取过程中对珊瑚造成的损伤，具有珊瑚保育成功率高的优势。