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发明授权
一种基于神经网络PID的桥式起重机防摇控制方法有权转让

公开(公告)号：CN108190751B

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201711492808.6

申请日：2017-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 王大方 , 魏辉 , 徐泽绪 , 汪井威 , 汤志皓 , 蔡金逸

IPC: B66C13/48 , B66C13/06

Abstract: 一种基于神经网络PID的桥式起重机防摇控制方法，涉及桥式起重机领域，采用BP神经网络与传统PID控制相结合,采用神经网络作在线估计器，实时的给出最佳PID控制参数。设计了角度神经网络PID控制器、位置神经网络PID控制器，对起重机吊物的摆角和位置进行控制。同时针对起重机大车运行过程中由于负载扰动导致的两侧电机转速失衡，设计了一种电机转速同步控制器，用作转矩补偿。本发明不仅能实现起重机的精确定位、消除吊物摆动，还能解决起重机运输过程中大车两电机转速不等导致的啃轨现象。

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