公开(公告)号：CN116824045A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310641592.4

申请日：2023-06-01

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 袁鑫 ,  赵一林 ,  李宁 ,  于昌利

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/80 ,  G06V10/54 ,  G06V10/46

Abstract: 本发明属于机械图像处理领域，特别涉及一种基于多种特征点检测的图像点云图生成算法，公开了一种基于3D重建技术的绘图软件方法包括，通过使用Matlab工具对单目相机进行内部参数矩阵标定和特征点检测生成基本矩阵；通过测量和函数算法将特征点提取生成三维空间上的匹配点和点云图；通过对三维点云图进行处理生成三维模型文件；展示点云差异图，利用RANSAC算法实现平面图生成。本发明实现了用多种算子把单目相机拍摄的二维图片转化为三维点云图，有效利用了Matlab工具箱算法以及先进的深度学习方法，生成点云差异图和3D模型，能够检测出丰富的特征点并且提供高精度的stl三维模型，可以部署在多种硬件上，易于推广。

公开(公告)号：CN117420833A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311523651.4

申请日：2023-11-15

Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 ,  中船智海创新研究院有限公司 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 曾江峰 ,  杨远鹏 ,  韩玮 ,  金哲毅 ,  郑贺存 ,  温利鑫 ,  胥凤驰 ,  刘睿琳 ,  袁鑫 ,  赵一林 ,  唐平鹏 ,  李宁

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明提出了一种面向复杂潜水区域水面无人艇的路径规划方法，包括以下步骤：环境建模，采用栅格法对无人艇工作环境进行建模；全局路径规划，在栅格地图上,首先从起点开始,利用增强型A*算法搜索出一条避开障碍物的全局规划路径；路径跟踪，获得路径规划结果后,切换到路径跟踪模式,根据控制理论设计的PID控制器,控制艇体沿规划路径准确航行。本发明在环境建模、路径规划算法等方面进行了改进,使得路径规划更加高效准确,并且能够处理复杂多障碍的环境,达到更好的规划效果，本发明还能够有效解决现有技术面临的路径oscillations、冗余移动等问题。