公开(公告)号：CN117381853A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311448400.4

申请日：2023-11-02

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 白争锋 ,  牛余新

IPC: B25J18/04 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及空间机器人技术领域，具体地说是一种可伸缩的分段联动绳驱空间灵巧机械臂，该机械臂包括驱动机构、引导机构、上下翻转臂段、左右翻转伸缩臂段和万向旋转臂段，所述的驱动机构依次与引导机构、上下翻转臂段、左右翻转伸缩臂段和万向旋转臂段连接，所述的驱动机构内的驱动器分别作为上下翻转臂段、左右翻转伸缩臂段和万向旋转臂段的驱动器，通过不同的驱动器带动上下翻转臂段实现上下翻转功能、带动左右翻转伸缩臂段实现左右翻转和伸缩的功能、带动万向旋转臂段实现万向旋转的功能，具有臂尺寸小巧、运动灵活、被动顺应性好、灵活性高、惯量小、在空间狭窄、障碍复杂、结构密闭的空间环境中具有巨大的优势和潜力等优点。

公开(公告)号：CN117381842A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311448399.5

申请日：2023-11-02

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 白争锋 ,  牛余新

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及机器人摆动结构技术领域，具体地说是一种集上下、左右、伸缩方向摆动于一体的机械臂柔性关节，其特征在于该机械臂包括驱动机构、上下翻转臂段和左右翻转伸缩臂段，所述的驱动机构依次与上下翻转臂段、左右翻转伸缩臂段连接，所述的驱动机构内的驱动器分别作为上下翻转臂段、左右翻转伸缩臂段的驱动器，通过不同的驱动器带动上下翻转臂段实现上下翻转功能、带动左右翻转伸缩臂段实现左右翻转和伸缩的功能。