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公开(公告)号：CN109899620B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910191558.5
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人机械机构设计技术领域，具体地说是一种基于斜盘驱动的步态连续管内机器人，其设有管状机体，特征在于机体的两侧分别设有驱动装置、自锁装置和支撑装置，驱动装置设在机体的右侧，驱动装置由驱动电机、斜盘、驱动轴、联轴器、斜盘连接轴、斜盘紧固螺母组成，自锁装置设有三个并均布设在机体的左侧，自锁装置由滑靴、连接头、拉簧、导杆、导杆滑座、滑槽支座、自锁块、自锁杆、自锁扭簧、滚动轴承、自锁滑块、按压扭簧、按压弹块组成，所述的支撑装置由三个支撑组件，支撑组件均布在机体的圆周外壁上，支撑组件由支撑套、支撑弹簧、支撑杆和滚轮组成，具有结构简单、径向尺寸小、驱动力足、运行平稳可靠等优点。
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公开(公告)号：CN109899620A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910191558.5
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人机械机构设计技术领域，具体地说是一种基于斜盘驱动的步态连续管内机器人，其设有管状机体，特征在于机体的两侧分别设有驱动装置、自锁装置和支撑装置，驱动装置设在机体的右侧，驱动装置由驱动电机、斜盘、驱动轴、联轴器、斜盘连接轴、斜盘紧固螺母组成，自锁装置设有三个并均布设在机体的左侧，自锁装置由滑靴、连接头、拉簧、导杆、导杆滑座、滑槽支座、自锁块、自锁杆、自锁扭簧、滚动轴承、自锁滑块、按压扭簧、按压弹块组成，所述的支撑装置由三个支撑组件，支撑组件均布在机体的圆周外壁上，支撑组件由支撑套、支撑弹簧、支撑杆和滚轮组成，具有结构简单、径向尺寸小、驱动力足、运行平稳可靠等优点。
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公开(公告)号：CN109827029B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910307075.7
申请日：2019-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人机械结构设计技术领域，具体地说是一种基于可调桨叶式混合驱动管道机器人，其设有前机架、后机架、连接套，所述的前机架和后机架的外侧分别经连接套套接，特征在于所述的前机架的中部外侧设有桨叶驱动电机，驱动电机的输出轴与传动轴相连接，所述的传动轴与桨叶架相连接，所述的桨叶架上均布设有桨叶，所述的桨叶与后机架之间设有桨叶驱动装置，所述的桨叶驱动装置由固定推盘、旋转推盘、推拉杆、桨叶调节电机、桨叶调节丝杠组成，所述的连接套上均布设有至少三个管道支撑滚动组件，所述的管道支撑滚动组件由支撑杆、支撑轮架和支撑轮组成，具有结构简单、速度可调、逆流而行、可过弯等优点。
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公开(公告)号：CN109058653A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811257839.8
申请日：2018-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , F16L55/38 , F16L55/40 , F16F15/04 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人的机械结构技术领域，具体地说是一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人，其设有皮碗、一级驱动机构和二级驱动机构，特征在于一级驱动机构由泄流电机、安装板、内旋转筒、外套筒组成，一级驱动机构的右侧面设有二级驱动机构，二级驱动机构由左连接板、右连接板、驱动电机、电机固定板、支撑套筒、支撑组件和驱动组件组成，左连接板和右连接板之间设有均布三组驱动组件，每组驱动组件由皮带、传动齿轮系、中承板、驱动轮、主动轮、从动轮、中承轴、支架组成，每组支撑组件由驱动弹簧、支撑滑块、支撑臂、电磁铁、定位座、滑轴和支撑座组成，具有结构简单、检测质量高、检测工况适应能力强等优点。
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公开(公告)号：CN108397638A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810198114.X
申请日：2018-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/28 , F16L101/00
CPC classification number: F16L55/28 , F16L2101/00
Abstract: 本发明涉及管道机器人机械制作技术领域，具体地说是一种蠕动式管道机器人，该机器人由左支撑机构、右支撑机构和中部驱动机构组成，特征在于左支撑机构和右支撑机构由滑轴、四组交叉铰接杆、滑套、锁紧螺母、预紧弹簧和滚轮组成，所述的交叉交接杆中两个支杆外端部设有滚轮锁紧组件，所述的滚轮锁紧组件由锁紧弹簧、锁紧磁性滑块和线圈组成，所述的中部驱动机构由内齿轮安装座、行星轮、曲柄、带动销、拉动框条和拉动杆组成，具有结构简单、适应弯管能力强、越障效果好等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110307298B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910531926.6
申请日：2019-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16H1/32 , F16H57/029 , F16H57/08 , F16J15/3268
Abstract: 本发明涉及机械动密封结构技术领域，具体地说是一种基于行星齿轮机构的机械动密封装置，其特征在于该装置由设备固定连接组件、行星齿轮传动组件和旋转轴固定连接组件组成，所述的设备固定组件由法兰盘、连接套管、弹簧、定位齿圈、顶环组成，所述的行星齿轮传动组件由末端齿轮套、中间齿轮套、首端齿轮套、行星齿轮组成，所述的旋转轴固定连接组件由压盖、紧定螺钉、旋转轴固定套组成，通过旋转轴固定连接组件中的旋转轴固定套和设备固定连接组件中的法兰盘将该密封装置分别固定在旋转轴和设备上，再通过行星齿轮传动组件将高转速旋转轴的轴密封逐级转化为低转速轴密封，具有结构紧凑、传动效率高、减速性能好、密封效果好、使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN110307298A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910531926.6
申请日：2019-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16H1/32 , F16H57/029 , F16J15/32
Abstract: 本发明涉及机械动密封结构技术领域，具体地说是一种基于行星齿轮机构的机械动密封装置，其特征在于该装置由设备固定连接组件、行星齿轮传动组件和旋转轴固定连接组件组成，所述的设备固定组件由法兰盘、连接套管、弹簧、定位齿圈、顶环组成，所述的行星齿轮传动组件由末端齿轮套、中间齿轮套、首端齿轮套、行星齿轮组成，所述的旋转轴固定连接组件由压盖、紧定螺钉、旋转轴固定套组成，通过旋转轴固定连接组件中的旋转轴固定套和设备固定连接组件中的法兰盘将该密封装置分别固定在旋转轴和设备上，再通过行星齿轮传动组件将高转速旋转轴的轴密封逐级转化为低转速轴密封，具有结构紧凑、传动效率高、减速性能好、密封效果好、使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN108638937B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201810612458.0
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及棉纺搬运助力机械技术领域，具体地说是一种纺纱搬运机器人，包括运输机架机构和运载小车机构，所述的运输机架机构与运载小车机构之间经虎克铰链相连接，其特征在于运输机架机构由料筒卡接组件和料筒承载组件组成，所述的料筒卡接组件设在料筒承载组件的正上方，所述的料筒卡接组件由前车架、后车架、间隔架、卡接连杆、横向杆、弧形卡板、液压油缸、导向杆和万向轮组成，所述的料筒承载组件由前接杆、后接杆、间隔杆、承载连杆和弧形承载板组成，具有结构简单、安全可靠、单次运载量大、工作效率高、劳动强度低等优点。
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公开(公告)号：CN109058653B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811257839.8
申请日：2018-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , F16L55/38 , F16L55/40 , F16F15/04 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人的机械结构技术领域，具体地说是一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人，其设有皮碗、一级驱动机构和二级驱动机构，特征在于一级驱动机构由泄流电机、安装板、内旋转筒、外套筒组成，一级驱动机构的右侧面设有二级驱动机构，二级驱动机构由左连接板、右连接板、驱动电机、电机固定板、支撑套筒、支撑组件和驱动组件组成，左连接板和右连接板之间设有均布三组驱动组件，每组驱动组件由皮带、传动齿轮系、中承板、驱动轮、主动轮、从动轮、中承轴、支架组成，每组支撑组件由驱动弹簧、支撑滑块、支撑臂、电磁铁、定位座、滑轴和支撑座组成，具有结构简单、检测质量高、检测工况适应能力强等优点。
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公开(公告)号：CN109827029A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910307075.7
申请日：2019-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人机械结构设计技术领域，具体地说是一种基于可调桨叶式混合驱动管道机器人，其设有前机架、后机架、连接套，所述的前机架和后机架的外侧分别经连接套套接，特征在于所述的前机架的中部外侧设有桨叶驱动电机，驱动电机的输出轴与传动轴相连接，所述的传动轴与桨叶架相连接，所述的桨叶架上均布设有桨叶，所述的桨叶与后机架之间设有桨叶驱动装置，所述的桨叶驱动装置由固定推盘、旋转推盘、推拉杆、桨叶调节电机、桨叶调节丝杠组成，所述的连接套上均布设有至少三个管道支撑滚动组件，所述的管道支撑滚动组件由支撑杆、支撑轮架和支撑轮组成，具有结构简单、速度可调、逆流而行、可过弯等优点。
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