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公开(公告)号：CN107314191B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710675814.9
申请日：2017-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , F16L101/00
Abstract: 本发明涉及一种基于流体和电机复合驱动的管道机器人，其特征是由筒体、皮碗机构、节流机构、隔离板、驱动机构、电机、电池、控制器、协调机构和支撑机构组成，筒体一端封闭，另一端呈开口状，皮碗机构由环形的皮碗、夹板Ⅰ和夹板Ⅱ组成，节流机构由节流板、节流弹簧和支撑板组成，本发明专利的有益效果一是根据管内流体对机器人的液压推动力大小，通过调节协调结构可以使得主动轮与管道内壁压紧或分离，实现采用单一流体驱动还是流体与电机相结合的复合驱动方式，使机器人具有行程远、驱动力大的优点，为搭载相应的工作模块提供了可能性；二是通过预紧协调弹簧使得主动轮与管壁压紧，使得复合驱动状态下机器人具有越障与通过弯管的能力。
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公开(公告)号：CN108167575A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810012454.9
申请日：2018-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/32 , F16L2101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于复合驱动的直管内部检测机器人，其特征在于该机器人由前端连接头、前部自锁机构、中部支撑机构、后部驱动机构和电源组成，所述的前部自锁机构由前腔体、前法兰、内齿轮、外齿轮、螺母滑块、丝杠、自锁支架、自锁轮架和自锁轮组成，所述的中部支撑机构由中腔体、中前法兰、中后法兰、支撑轮、支撑轮杆、支撑套臂和支撑杆组成，所述的后部驱动机构由后腔体、后法兰、中心锥齿轮、锥形传动齿组、楔形带、驱动轮组成，该机器人集成电机驱动与流体液压驱动两种驱动方式，着重解决无缆型电源供给方式续航短的问题,为其完成不同作业任务要求可以搭载相应的控制、检测、定位等功能模块单元。
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公开(公告)号：CN107314191A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710675814.9
申请日：2017-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , F16L101/00
CPC classification number: F16L55/28 , F16L55/32 , F16L2101/00
Abstract: 本发明涉及一种基于流体和电机复合驱动的管道机器人，其特征是由筒体、皮碗机构、节流机构、隔离板、驱动机构、电机、电池、控制器、协调机构和支撑机构组成，筒体一端封闭，另一端呈开口状，皮碗机构由环形的皮碗、夹板Ⅰ和夹板Ⅱ组成，节流机构由节流板、节流弹簧和支撑板组成，本发明的有益效果一是根据管内流体对机器人的液压推动力大小，通过调节协调结构可以使得主动轮与管道内壁压紧或分离，实现采用单一流体驱动还是流体与电机相结合的复合驱动方式，使机器人具有行程远、驱动力大的优点，为搭载相应的工作模块提供了可能性；二是通过预紧协调弹簧使得主动轮与管壁压紧，使得复合驱动状态下机器人具有越障与通过弯管的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111880897A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010722934.1
申请日：2020-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天之卫网络空间安全科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种Windows窗体应用程序行为模拟机器人及其工作方法，包括模拟任务下发模块、任务配置文件库、模拟任务解析模块、自主模拟模块、行为库构建模块及行为数据库；模拟任务下发模块将下发的任务配置文件存储在任务配置文件库中；模拟任务解析模块从任务配置文件库中获取任务配置文件，对任务配置文件进行解析操作，将解析得到的模拟参数传给自主模拟模块；自主模拟模块接收到模拟参数之后，设置自身的模拟参数，选择模拟方法进行自主的行为模拟；行为库构建模块将模拟操作行为存储到行为数据库中。本发明可以对所有的Windows窗体应用程序进行自主行为模拟，自主构建行为库。
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公开(公告)号：CN108397638A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810198114.X
申请日：2018-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/28 , F16L101/00
CPC classification number: F16L55/28 , F16L2101/00
Abstract: 本发明涉及管道机器人机械制作技术领域，具体地说是一种蠕动式管道机器人，该机器人由左支撑机构、右支撑机构和中部驱动机构组成，特征在于左支撑机构和右支撑机构由滑轴、四组交叉铰接杆、滑套、锁紧螺母、预紧弹簧和滚轮组成，所述的交叉交接杆中两个支杆外端部设有滚轮锁紧组件，所述的滚轮锁紧组件由锁紧弹簧、锁紧磁性滑块和线圈组成，所述的中部驱动机构由内齿轮安装座、行星轮、曲柄、带动销、拉动框条和拉动杆组成，具有结构简单、适应弯管能力强、越障效果好等优点。
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公开(公告)号：CN111882062B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202010722933.7
申请日：2020-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天之卫网络空间安全科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的Windows窗体应用程序自学习智能机器人及其工作方法，包括学习任务下发模块、学习任务解析模块、自学习模块、知识库构建模块；学习任务下发模块下发任务配置文件；学习任务解析模块接收到任务配置文件进行解析，将解析后的信息作为自学习模块的参数；自学习模块用于接收解析后的信息并选取学习策略后对目标软件进行自学习；知识库构建模块用于存储所述自学习模块自学习后获取的知识。本发明可以对所有的Windows窗体应用程序进行自主学习，这种学习完全是机器人自主选择学习策略，自主归纳知识，对知识进行组织构建。可以有效地为网络安全科研人员研究互联网用户的软件行为提供有效的基础。
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公开(公告)号：CN111882062A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010722933.7
申请日：2020-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天之卫网络空间安全科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的Windows窗体应用程序自学习智能机器人及其工作方法，包括学习任务下发模块、学习任务解析模块、自学习模块、知识库构建模块；学习任务下发模块下发任务配置文件；学习任务解析模块接收到任务配置文件进行解析，将解析后的信息作为自学习模块的参数；自学习模块用于接收解析后的信息并选取学习策略后对目标软件进行自学习；知识库构建模块用于存储所述自学习模块自学习后获取的知识。本发明可以对所有的Windows窗体应用程序进行自主学习，这种学习完全是机器人自主选择学习策略，自主归纳知识，对知识进行组织构建。可以有效地为网络安全科研人员研究互联网用户的软件行为提供有效的基础。
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公开(公告)号：CN111193770A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911189927.3
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天之卫网络空间安全科技有限公司
Abstract: 本发明属于网络安全研究技术领域，涉及产生大规模HTTPS连接的方法。一种自动产生大规模HTTPS连接的方法，包括：输入配置文件参数；根据所述参数，下发配置文件；对配置文件进行解析并获得所述参数；根据所述参数产生大规模HTTPS连接。本发明的方法，可以自动化快速按照实际需求产生大规模HTTPS连接，不管是应用到客户端还是服务器端，都有显著效果，为网络安全研究人员提供贴合实际的实验环境。
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