公开(公告)号：CN116911535B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202310791477.5

申请日：2023-06-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 罗清华 ,  张立奇 ,  焉晓贞 ,  吴迪 ,  周志权 ,  贾广乐 ,  王晨旭

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q30/08

Abstract: 本发明提供一种基于改进CBBA算法的多无人船动态任务分配方法及系统，属于多无人船动态任务分配技术领域。为解决传统CBBA算法在任务重分配方案的计算上存在路径代价指标高、任务完成量低，对于新任务或突发情况会导致无人船任务能力消失的问题。通过构建无人船优先选择集群，来提高算法的计算速度，使算法快速收敛，引入距离奖惩因子和判断时间窗约束的指示变量，根据代价函数构建任务包，使任务分配方案趋向于让无人船执行距离较近任务，使环境内每个具有任务执行能力的个体以自身收益最大、损失最小为目标自行构建任务包；加入时间窗约束，将不符合的任务排除保留符合的任务，再进行冲突消解，最后判断无人船间是否达成共识。

公开(公告)号：CN116911535A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310791477.5

申请日：2023-06-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 罗清华 ,  张立奇 ,  焉晓贞 ,  吴迪 ,  周志权 ,  贾广乐 ,  王晨旭

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q30/08

Abstract: 本发明提供一种基于改进CBBA算法的多无人船动态任务分配方法及系统，属于多无人船动态任务分配技术领域。为解决传统CBBA算法在任务重分配方案的计算上存在路径代价指标高、任务完成量低，对于新任务或突发情况会导致无人船任务能力消失的问题。通过构建无人船优先选择集群，来提高算法的计算速度，使算法快速收敛，引入距离奖惩因子和判断时间窗约束的指示变量，根据代价函数构建任务包，使任务分配方案趋向于让无人船执行距离较近任务，使环境内每个具有任务执行能力的个体以自身收益最大、损失最小为目标自行构建任务包；加入时间窗约束，将不符合的任务排除保留符合的任务，再进行冲突消解，最后判断无人船间是否达成共识。

公开(公告)号：CN116993073A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310791644.6

申请日：2023-06-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 罗清华 ,  张立奇 ,  焉晓贞 ,  吴迪 ,  王晨旭 ,  周志权 ,  贾广乐

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/04 ,  G06Q30/08

Abstract: 本发明提供一种多无人船动态任务分配方法及系统，属于多无人船任务分配领域。为解决传统CBBA算法的代价函数仅包含时间代价的计算，在具有时间窗约束环境下时会得出不满足约束要求的任务分配方案，导致复杂时间窗约束下的动态任务重分配问题时航程长、任务完成度低的问题。通过建立任务初始分配模型，对新增任务进行处理，根据距离奖惩因子进行任务构建，根据时间窗约束对任务序列进行更新，而后进行冲突消解过程，最后判断无人船之间是否达成共识。以传统CBBA算法为基础引入优选任务集群、距离奖惩因子以及考虑时间窗约束的任务包更新过程，在处理多无人船动态任务重分配问题上更具优势，尤其是在较大规模环境下更具优势。

公开(公告)号：CN116911536A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310791879.5

申请日：2023-06-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 贾广乐 ,  罗清华 ,  张立奇 ,  吴迪 ,  焉晓贞 ,  王晨旭 ,  周志权

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/126 ,  G06F18/23213

Abstract: 本发明提供了一种条件约束情况下的无人船任务分配方法及系统，属于无人船任务分配技术领域。为了解决无人船在现有算法中，时间代价、路径代价和代价函数相对较大，有效性较低的问题。设立三种优化目标，对应每个优化目标获取相应的代价函数，将三种代价函数按照优化目标的不同进行加权，得到目标函数，根据给定权值的代价函数进行任务片段分配，再对染色体进行遗传，按照交叉概率对适度函数进行交叉，最后进行随机变异，重复操作直至迭代次数上限。本方法在条件约束情况下的有效性远远高于其他四种算法，且可根据优化目标的不同而调整权重，目的性更强。