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公开(公告)号:CN112008695B
公开(公告)日:2023-05-12
申请号:CN202010927142.8
申请日:2020-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种仿生象鼻,尤其涉及一种由流体驱动的仿生象鼻及仿生象鼻弯曲的方法,包括弹性柱、多层象鼻单元以及与象鼻单元层数相同的多根柔性软管,多层象鼻单元沿径向依次套设在弹性柱的外侧;每层象鼻单元均包括多个沿轴向层叠的龙骨,龙骨上开设有螺旋状凹槽,相邻两层象鼻单元内的螺旋状凹槽的开口方向之间相差预设角度,柔性软管沿螺旋状凹槽缠绕在象鼻单元上。本发明提出的一种由流体驱动的仿生象鼻及仿生象鼻弯曲的方法,解决了现有的仿生象鼻结构复杂、无法同时保证较高灵活性与承载能力的问题。
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公开(公告)号:CN111070227B
公开(公告)日:2021-02-26
申请号:CN201911395135.1
申请日:2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种机械手,尤其涉及一种由柔性软管驱动弯曲的手指结构及仿生手。一种流体驱动单向弯曲仿生手指,包括龙骨、弹性支柱和柔性软管;所述龙骨为空心结构,龙骨的数量为多个,多个龙骨依次套设在弹性支柱上形成仿生手指,相邻两个龙骨之间通过支撑结构进行接触;柔性软管从下到上盘旋依附在仿生手指上,其中,柔性软管的一部分依附在龙骨上,另一部分位于相邻两个龙骨之间;柔性软管膨胀后可使多个龙骨朝向支撑结构一侧进行弯曲。本发明提出一种流体驱动单向弯曲仿生手指,解决了现有机械手手指结构复杂、以电力驱动、柔性低、重量大、成本高的问题。
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公开(公告)号:CN112008695A
公开(公告)日:2020-12-01
申请号:CN202010927142.8
申请日:2020-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种仿生象鼻,尤其涉及一种由流体驱动的仿生象鼻及仿生象鼻弯曲的方法,包括弹性柱、多层象鼻单元以及与象鼻单元层数相同的多根柔性软管,多层象鼻单元沿径向依次套设在弹性柱的外侧;每层象鼻单元均包括多个沿轴向层叠的龙骨,龙骨上开设有螺旋状凹槽,相邻两层象鼻单元内的螺旋状凹槽的开口方向之间相差预设角度,柔性软管沿螺旋状凹槽缠绕在象鼻单元上。本发明提出的一种由流体驱动的仿生象鼻及仿生象鼻弯曲的方法,解决了现有的仿生象鼻结构复杂、无法同时保证较高灵活性与承载能力的问题。
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公开(公告)号:CN111070227A
公开(公告)日:2020-04-28
申请号:CN201911395135.1
申请日:2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种机械手,尤其涉及一种由柔性软管驱动弯曲的手指结构及仿生手。一种流体驱动单向弯曲仿生手指,包括龙骨、弹性支柱和柔性软管;所述龙骨为空心结构,龙骨的数量为多个,多个龙骨依次套设在弹性支柱上形成仿生手指,相邻两个龙骨之间通过支撑结构进行接触;柔性软管从下到上盘旋依附在仿生手指上,其中,柔性软管的一部分依附在龙骨上,另一部分位于相邻两个龙骨之间;柔性软管膨胀后可使多个龙骨朝向支撑结构一侧进行弯曲。本发明提出一种流体驱动单向弯曲仿生手指,解决了现有机械手手指结构复杂、以电力驱动、柔性低、重量大、成本高的问题。
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