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公开(公告)号：CN117909674A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311719892.6
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种无人艇航行目标态势评估分析方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：选择无人艇态势要素，作为评估模型的输入参数和输出参数；对无人艇态势要素进行模糊化预处理；分析无人艇态势要素之间的因果关系，确定这些要素之间的影响程度以及评估模型的节点连接方向；根据评估模型的节点连接方向构建贝叶斯网络模型，作为评估模型；确定贝叶斯网络模型各个节点的条件概率表，对贝叶斯网络模型进行参数设定；根据各个节点的条件概率，计算各个节点的的敏感性系数；根据选择的无人艇态势要素，通过构建好的贝叶斯网络模型对无人艇目标态势进行分析估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117011885A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310723401.9
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06V40/10 , G06V20/05 , G06V10/10 , G06V10/774 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于海参采捕的图像拼接和目标识别方法，包括获取水下海参数据集并对数据集进行标注和划分；搭建深度学习模型并设置模型训练参数，运行模型开启训练全程监控；存储训练好的水下海参识别模型；对导入的图像进行预处理，计算Ratio指标，并选择合适的图像排序算法将图像序列排序；将图像拼接，对拼接后图像进行修复；通过部署在嵌入式平台上的训练好的模型对获取的图像进行海参的识别。本发明通过对获取的水下光学或声学图像进行图像排序与拼接等处理，并基于YOLOv5深度学习模型及其在嵌入式系统中的部署，实现对海参的高精度、高效率的识别，为取代人工捕捞的水下海参智能采捕机器人的视觉系统设计提供了可行的设计方案。
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公开(公告)号：CN117830816A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311830393.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06V20/05 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种水面无人艇对水下目标的识别方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：搭建CNN主干网络，提取图像第一特征的序列，并引入位置编码；将所述图像第一特征序列输入Transformer网络的编码器，提取图像第二特征；将所述图像第二特征输入Transformer网络的解码器，输出识别结果；应用预处理后的目标的图像对所述CNN主干网络、Transformer网络的编码器和Transformer网络的解码器构成的DETR模型进行训练；用训练好的DETR模型对待检测目标图像进行识别，得到识别结果。本发明提出的方案能够增强了模型的泛化能力和鲁棒性，有效提高水下复杂的环境中目标识别的速度和精度。
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公开(公告)号：CN117922548B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410119397.X
申请日：2024-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的自动泊车轨迹规划方法，包括：将给定速度输入车辆运动学模型，车辆运动学模型输出车辆的预设初始位置和姿态，传输给泊车控制器与预设的泊车轨迹相比较，得出车辆位置与姿态的误差信号；其中，所述预设的泊车轨迹基于五次多项式曲线进行设计；基于车辆位置与姿态的误差信号，由泊车控制器基于模型预测控制进行计算控制，输出当前时刻控制车辆的转向角的数值，并输入到车辆运动学模型，和给定速度信号共同控制车辆的运行，如此循环，车辆不断逼近预设的泊车轨迹，实现自动泊车轨迹规划。本发明以五次多项式路径为主的路径规划设计和以模型预测控制为主的轨迹跟踪控制设计，大大提高了自动泊车轨迹规划的准确性。
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公开(公告)号：CN117420833A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311523651.4
申请日：2023-11-15
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出了一种面向复杂潜水区域水面无人艇的路径规划方法，包括以下步骤：环境建模，采用栅格法对无人艇工作环境进行建模；全局路径规划，在栅格地图上,首先从起点开始,利用增强型A*算法搜索出一条避开障碍物的全局规划路径；路径跟踪，获得路径规划结果后,切换到路径跟踪模式,根据控制理论设计的PID控制器,控制艇体沿规划路径准确航行。本发明在环境建模、路径规划算法等方面进行了改进,使得路径规划更加高效准确,并且能够处理复杂多障碍的环境,达到更好的规划效果，本发明还能够有效解决现有技术面临的路径oscillations、冗余移动等问题。
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公开(公告)号：CN117922548A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410119397.X
申请日：2024-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的自动泊车轨迹规划方法，包括：将给定速度输入车辆运动学模型，车辆运动学模型输出车辆的预设初始位置和姿态，传输给泊车控制器与预设的泊车轨迹相比较，得出车辆位置与姿态的误差信号；其中，所述预设的泊车轨迹基于五次多项式曲线进行设计；基于车辆位置与姿态的误差信号，由泊车控制器基于模型预测控制进行计算控制，输出当前时刻控制车辆的转向角的数值，并输入到车辆运动学模型，和给定速度信号共同控制车辆的运行，如此循环，车辆不断逼近预设的泊车轨迹，实现自动泊车轨迹规划。本发明以五次多项式路径为主的路径规划设计和以模型预测控制为主的轨迹跟踪控制设计，大大提高了自动泊车轨迹规划的准确性。
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