公开(公告)号：CN118721201A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410936863.3

申请日：2024-07-12

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  苏州慧伟达智能科技有限公司

Inventor： 齐乃明 ,  柯伟钦 ,  王飞阳 ,  刘延芳 ,  齐骥 ,  王鹏飞 ,  程祥 ,  彭世刚

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种线激光3D相机与机械臂的手眼标定系统及方法，属于工业制造和自动化控制技术领域，包括标定板、线激光3D相机和机械臂，所述线激光3D相机与所述机械臂连接，所述标定板由标定球、连接杆与安装板组成，所述线激光3D相机拍摄的单帧数据通过单帧数据解算标定板位姿算法进行解算。本发明采用上述一种线激光3D相机与机械臂的手眼标定系统及方法，标定板及单帧数据解算标定板位姿算法依据线激光3D相机单帧数据即能解算出标定板在相机坐标系中姿态，后通过拍摄多帧数据及结合每帧图像下机械臂的姿态信息，即可在无需相机尺寸及安装信息的前提下完成相机坐标系与机械臂坐标系间的转换关系的解算解决机械加工及安装误差导致的不准确问题。

公开(公告)号：CN118859965A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410936866.7

申请日：2024-07-12

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大苏州研究院

Inventor： 柯伟钦 ,  霍明英 ,  齐骥 ,  杜德嵩 ,  齐乃明 ,  赵福友

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种激光模拟动态飞行目标的试验系统，属于多飞行器交会协同控制技术领域，包括激光发生器、扩束器、激光振镜、光学平台、显示屏幕、控制器和目标动态模拟控制算法，激光发生器、扩束器和激光振镜均设置在光学平台上，且三者的光路均对准，显示屏幕设置在光学平台的一侧，且与激光振镜正对设置，控制器为具有解算能力的计算系统，运行目标动态模拟控制算法控制激光发生器、扩束器和激光振镜进行相应动作用于实现目标模拟。本发明采用上述结构的一种激光模拟动态飞行目标的试验系统，无需进行真实飞行试验，通过激光对目标的动态模拟在室内即可对飞行器交会协同的实物控制进行验证，无坠毁风险极大节约了试验成本。