公开(公告)号：CN119429199A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411901336.5

申请日：2024-12-23

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  苏州慧伟达智能科技有限公司

Inventor： 薛文林 ,  陈磊 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  金如浩 ,  冯文煜 ,  王鹏飞 ,  程祥 ,  彭世刚

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了一种地面零重力气浮模拟器外壳固定支架，涉及地面零重力气浮模拟器硬件设备设计领域，包括，顶板、侧板和中板，侧板设置有一对，分别设置在中板两侧，顶板设置在中板上方，顶板设置有若干顶板通孔，顶板通孔配置有对应的顶部固定螺丝，顶板通过顶部固定螺钉和中板固定连接，侧板设置有若干第一侧板通孔，第一侧板通孔配置有第一侧板连接螺钉，侧板通过第一侧板连接螺钉和顶板固定连接，侧板设置有若干第二侧板通孔，第二侧板通孔配置有第二侧板连接螺钉，侧板通过第二侧板连接螺钉和中板固定连接。本发明提供的外壳固定支架更加稳定、灵活和便捷，可以适应不同类型和尺寸的地面零重力气浮模拟器外壳的安装。

公开(公告)号：CN118721201A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410936863.3

申请日：2024-07-12

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  苏州慧伟达智能科技有限公司

Inventor： 齐乃明 ,  柯伟钦 ,  王飞阳 ,  刘延芳 ,  齐骥 ,  王鹏飞 ,  程祥 ,  彭世刚

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种线激光3D相机与机械臂的手眼标定系统及方法，属于工业制造和自动化控制技术领域，包括标定板、线激光3D相机和机械臂，所述线激光3D相机与所述机械臂连接，所述标定板由标定球、连接杆与安装板组成，所述线激光3D相机拍摄的单帧数据通过单帧数据解算标定板位姿算法进行解算。本发明采用上述一种线激光3D相机与机械臂的手眼标定系统及方法，标定板及单帧数据解算标定板位姿算法依据线激光3D相机单帧数据即能解算出标定板在相机坐标系中姿态，后通过拍摄多帧数据及结合每帧图像下机械臂的姿态信息，即可在无需相机尺寸及安装信息的前提下完成相机坐标系与机械臂坐标系间的转换关系的解算解决机械加工及安装误差导致的不准确问题。

公开(公告)号：CN119772876A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411737375.6

申请日：2024-11-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏承 ,  魏庆生 ,  彭世刚 ,  程祥 ,  赵梓良 ,  赵维刚 ,  王鹏飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 利用应力刚化效应的空间柔性多臂机器人协同控制方法及系统，涉及空间柔性多臂机器人协同控制领域。解决了现有技术中考虑柔性的机器人研究主要集中在单一机械臂上，对于多臂空间机器人，尤其是可以在开链和闭链之间切换构型的情况，目前的研究仍然较少的问题。所述方法包括：基于空间柔性多臂机器人的开链和自闭链两种拓扑构型，分别建立考虑关节柔性的空间多臂机器人在开链和自闭链两种状态下的动力学模型；并引入内力刚化效应，并确定是否有无内应力完成对考虑柔性关节的空间多臂机器人在自闭链构型下的刚度分析；基于奇异摄动方法对考虑柔性关节的空间多臂机器人设计复合控制律，还适用于轨道服务和轨道捕获过程中的提高操控精度领域。

公开(公告)号：CN118977866A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411057946.1

申请日：2024-08-02

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大苏州研究院

Inventor： 徐一鸣 ,  王鹏飞 ,  程祥 ,  彭世刚 ,  齐乃明 ,  孙康 ,  霍明英

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了基于绝对轨道动力学的卫星地面模拟系统及方法，涉及动力学航天器地面模拟技术领域，包括确定实际航天轨道与航天地面模拟器之间的时空缩比；获取航天地面模拟器的空间位置与姿态；通过喷气产生推力，控制航天地面模拟器按照预设轨迹运动；根据预设好的时空缩比，获得航天地面模拟器非线性力的大小；计算时空缩比之后的风扇期望提供的补偿推力大小和方向；通过视觉相机阵得到转轴的当前的位置，并通过转轴使风扇运动到计算的期望位置；控制风扇根据期望力的大小开始工作，对绝对轨道动力学下的非线性力进行补偿。因此，采用上述方法，能够航天器远距离逼近实验环境更加接近真实的工况，实现卫星地面模拟实验，增强可靠性。