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公开(公告)号：CN107908203A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711084955.X
申请日：2017-11-07
IPC: G05D13/62
Abstract: 一种空间柔性电帆自旋调速控制方法，属于电动帆领域，具体涉及一种柔性电帆自旋调速控制方法。本发明包括以下：步骤一、基于绝对节点坐标方法建立柔索的大变形动力学模型，确定单元节点，推导常数质量矩阵及参考构型下的广义弹性力；步骤二、建立中心刚体动力学模型、对中心转动约束副建立1自由度约束代数方程、对柔索与中心刚体的连接球铰建立3自由度约束代数方程；步骤三、对柔索进行受力分析，并计算动平衡状态下的柔索转动角加速度；步骤四、选取控制变量，依据受力分析设计调速控制率并计算得到中心刚体需要输出的调速控制力矩。本发明解决了柔性电帆的柔索自旋多体系统无法调速控制的问题，可运用于电动帆控制系统。
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公开(公告)号：CN107908203B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201711084955.X
申请日：2017-11-07
IPC: G05D13/62
Abstract: 一种空间柔性电帆自旋调速控制方法，属于电动帆领域，具体涉及一种柔性电帆自旋调速控制方法。本发明包括以下：步骤一、基于绝对节点坐标方法建立柔索的大变形动力学模型，确定单元节点，推导常数质量矩阵及参考构型下的广义弹性力；步骤二、建立中心刚体动力学模型、对中心转动约束副建立1自由度约束代数方程、对柔索与中心刚体的连接球铰建立3自由度约束代数方程；步骤三、对柔索进行受力分析，并计算动平衡状态下的柔索转动角加速度；步骤四、选取控制变量，依据受力分析设计调速控制率并计算得到中心刚体需要输出的调速控制力矩。本发明解决了柔性电帆的柔索自旋多体系统无法调速控制的问题，可运用于电动帆控制系统。
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公开(公告)号：CN107609222B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201710700714.7
申请日：2017-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人末端接触碰撞力计算方法，该方法包括如下步骤：将捕获装置及被捕获装置的机械设计三维CAD模型进行简化；对建立的捕获装置及被捕获装置的三角片元化模型进行特征几何要素的提取；根据捕获装置及被捕获装置的几何特征模型得到捕获装置及被捕获装置的碰撞点位置及嵌入深度量；建立捕获装置和被捕获装置的碰撞模型；通过碰撞嵌入量和碰撞嵌入速度得到碰撞力；通过碰撞点嵌入速度的切向速度、碰撞力和摩擦系数得到接触摩擦力；结合碰撞力和接触摩擦力得到碰撞力模型。本发明针对不规则的目标几何构型，提供了简化几何特征的高效碰撞检测方法，为机械臂关节承载以及捕获控制方案仿真验证工作提供支撑。
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公开(公告)号：CN107609222A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710700714.7
申请日：2017-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人末端接触碰撞力计算方法，该方法包括如下步骤：将捕获装置及被捕获装置的机械设计三维CAD模型进行简化；对建立的捕获装置及被捕获装置的三角片元化模型进行特征几何要素的提取；根据捕获装置及被捕获装置的几何特征模型得到捕获装置及被捕获装置的碰撞点位置及嵌入深度量；建立捕获装置和被捕获装置的碰撞模型；通过碰撞嵌入量和碰撞嵌入速度得到碰撞力；通过碰撞点嵌入速度的切向速度、碰撞力和摩擦系数得到接触摩擦力；结合碰撞力和接触摩擦力得到碰撞力模型。本发明针对不规则的目标几何构型，提供了简化几何特征的高效碰撞检测方法，为机械臂关节承载以及捕获控制方案仿真验证工作提供支撑。
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公开(公告)号：CN119483695A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411174620.7
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B7/185
Abstract: 一种针对覆盖重数敏感性的巨星座通信性能降级分析方法，涉及轨道分析领域。解决覆盖重数等性能的影响缺乏有效的评价方式和衡量星座对卫星数量变化所带来的覆盖重数等性能变化的敏感度的问题。所述方法包括：步骤一、统计按步长步进计算情况下，对指定地点的卫星覆盖情况以及按几何求解计算情况下对指定地点的卫星覆盖情况；步骤二、将时段T内已覆盖过地点D的卫星集合称为S，对卫星集合S内成员对应的不同覆盖时段按结束覆盖时刻升序排列，同一覆盖结束时刻对应的成员按开始覆盖时刻升序排列；步骤三、根据平均覆盖重数和目标平均覆盖重数确定拼接的时段数，完成敏感性测试。应用于航天器系统仿真领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119004818A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411084281.3
申请日：2024-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 旋转扫描碳监测卫星辐射特性仿真方法、系统和设备，属于遥感卫星成像仿真技术领域，解决没有考虑太阳或观测几何变化导致的观测辐亮度变化，严格辐射传输模型精度无法满足高精度碳反演需求问题。本发明的方法包括：建立包含地球、卫星和载荷的三维场景，完成从地物坐标到像素坐标的映射，得到模拟图像；考虑温室气体吸收光谱特性与浓度分布、气溶胶物理与化学参数、地表BRDF/BPDF模型参数，基于高精度矢量辐射传输模型LINTRAN实现O2A通道和CO2弱吸收通道观测辐亮度图像的仿真；采用最优化估计OE算法对星下点及场景边缘区域反演验证，评估新体制下碳监测数据高精度获取与反演的可行性，支撑卫星总体设计，并为地面应用系统提供可靠的数据源。
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公开(公告)号：CN118797287A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410793010.9
申请日：2024-06-19
IPC: G06F18/21 , G06F18/214 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明是一种基于BP神经网络的超大规模遥感星群任务星筛选方法。本发明涉及任务星筛选技术领域，本发明建立BP神经网络，准备训练样本，对BP神经网络进行训练，基于训练完成的BP神经网络，对遥感任务星进行筛选。本发明BP网络虽无法准确进行任务星的选取，但当用于超大规模星群任务星筛选，可以确保所预测星实际可执行任务，在此基础上对最优星的筛选结果在一定程度上可信，可以有效缩减解空间大小，降低运算量并提高时效性，以支持对超大规模遥感星群任务星筛选的需求，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117226818B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311262713.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的力位融合测量的灵巧机械手，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节导致机械手系统中整体机构臃肿的问题。本发明包括大拇指、食指、中指、无名指、小拇指、手掌、两个深度相机和多个驱动测量单元，多个驱动测量单元呈圆台状均布设置，两个深度相机对称设置在多个驱动测量单元的后侧，且每个深度相机分别沿圆台母线方向设置，手掌设置在多个驱动测量单元的前端，大拇指、食指、中指、无名指和小拇指设置在手掌的前端，大拇指、食指、中指、无名指和小拇指分别与驱动测量单元连接。本发明用于力位融合测量机械手。
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公开(公告)号：CN114970006B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210422157.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06T13/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法。本发明涉及机器人仿真技术领域，本发明可以针对各种不同模型，以URDF模型描述为基础，利用多体动力学仿真软件MBDyn进行仿真，是一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法。从三维建模软件中导出目标的URDF模型；在多体动力学仿真软件的.mbs配置文件中设置URDF模型的位置关系；在.mbs配置文件中设定输入输出参数，对模型进行运动控制；将.mbs配置文件导入MBDyn中进行多体动力学仿真，生成仿真动画，输出仿真结果。
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公开(公告)号：CN117850263A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311767006.7
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出了一种时间事件混合驱动的航天器系统仿真方法、系统与装置，属于航空航天技术领域，首先结合时间驱动和事件驱动，设计仿真框架；然后建立控制指令集：按照事件发生的紧急情况将控制指令集分为普通指令集和动态指令集；再建立航天器仿真系统组件模型，并确定在同一时间点上各模型的求解顺序；继而建立指令分发模型和指令执行模型；最后以时间驱动软件运行框架为基础，在每个时间点上进行求解，完成时间事件混合驱动的航天器系统仿真。
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