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公开(公告)号：CN110976986A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911166920.X
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种用于薄板件的坡口加工装置，本发明涉及一种坡口加工装置，本发明的目的是为了解决薄壁轻质零件由于其尺寸大、形状不规则、刚度低的特点，加工过程中易产生形变，难以控制精度的问题，它包括机械手臂，它还包括加工机构、夹紧固定机构和换刀架组件，加工机构包括快换块活动端、快换块固定端、转接座、电主轴、电主轴固定座、压紧盖板和铣刀，机械手臂与快换块固定端连接，快换块与快换块活动端连接，转接座与快换块活动端连接，电主轴固定座固定安装在转接座的另一端上，铣刀安装在电主轴上，电主轴安装在电主轴固定座和压紧盖板上，夹紧固定机构靠近机械手臂设置在加工机构下方，换刀架组件靠近机械手臂设置。本发明用于薄板件坡口加工领域。
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公开(公告)号：CN110976986B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201911166920.X
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种用于薄板件的坡口加工装置，本发明涉及一种坡口加工装置，本发明的目的是为了解决薄壁轻质零件由于其尺寸大、形状不规则、刚度低的特点，加工过程中易产生形变，难以控制精度的问题，它包括机械手臂，它还包括加工机构、夹紧固定机构和换刀架组件，加工机构包括快换块活动端、快换块固定端、转接座、电主轴、电主轴固定座、压紧盖板和铣刀，机械手臂与快换块固定端连接，快换块与快换块活动端连接，转接座与快换块活动端连接，电主轴固定座固定安装在转接座的另一端上，铣刀安装在电主轴上，电主轴安装在电主轴固定座和压紧盖板上，夹紧固定机构靠近机械手臂设置在加工机构下方，换刀架组件靠近机械手臂设置。本发明用于薄板件坡口加工领域。
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公开(公告)号：CN110977549A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911169999.1
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B23Q3/08
Abstract: 用于薄壁曲面零件的自动化柔性定位支撑夹紧装置，它涉及支撑夹紧装置。本发明解决了现有的薄壁轻质零件数字化制造过程中不易装夹、易产生形变，难以控制精度的问题。通过操作台控制第一支撑组件、第二支撑组件和第三支撑组件的尼龙柱的高度；吸盘组件位于第三支撑组件的两侧；球面轴承安装在球面轴承安装板上，吸盘安装板的下端面中部与球面轴承相接触，支柱安装在吸盘安装板的下端面上，拉伸弹簧的一端与支柱连接，拉伸弹簧的另一端与球面轴承安装板连接，每个小吸盘与一个真空逻辑阀连通，每个真空逻辑阀通过一个快换接头与相应的螺旋气管的一端连通，螺旋气管的另一端与抽真空设备连接。本发明用于薄壁曲面零件的自动化柔性定位支撑。
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公开(公告)号：CN110883633B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201911166926.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种大型薄壁筒状零件的定位支撑夹紧装置，涉及工业机器人辅助加工领域。本发明是为了解决现有技术中的夹具不适用于机器人作业，从而影响机器人加工的效率的问题。本发明所述的装置包括电动转台、N个支撑座和M个定位夹紧机构，每个支撑座对应安装在一个支撑座安置台上，每个定位夹紧机构对应安装在一个定位夹紧机构安置台上，内焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的中心处，外焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的外侧，本发明主要作为大型桶型件在进行机器人处理焊缝时的夹具。
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公开(公告)号：CN110883633A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911166926.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种大型薄壁筒状零件的定位支撑夹紧装置，涉及工业机器人辅助加工领域。本发明是为了解决现有技术中的夹具不适用于机器人作业，从而影响机器人加工的效率的问题。本发明所述的装置包括电动转台、N个支撑座和M个定位夹紧机构，每个支撑座对应安装在一个支撑座安置台上，每个定位夹紧机构对应安装在一个定位夹紧机构安置台上，内焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的中心处，外焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的外侧，本发明主要作为大型桶型件在进行机器人处理焊缝时的夹具。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118161268A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410285436.3
申请日：2024-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 快换转接机构、模块化手术定位辅助机器人及其操作方法，它涉及医疗外科手术的辅助操作器械技术领域。本发明解决了现有的手术辅助机器人存在体积大，工作空间过大，导致机器人笨重，以及配准环节复杂误差多的问题。本发明的机器人包括快换转接机构、3‑DoF串联床旁支架、2‑DoF并联执行器和配准工装，3‑DoF串联床旁支架置于手术床旁，3‑DoF串联床旁支架末端安装快换转接机构，快换转接机构末端与2‑DoF并联执行器连接，连接公头通过相互配合的三个螺纹线状卡扣和三个螺纹线状卡槽实现与中间母板之间的旋紧固定或旋松分离。本发明的快换转接机构实现了2‑DoF并联执行器和配准工装的快速高精度切换，同时提高配准速度，实现大工作空间手术范围。
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公开(公告)号：CN116919595B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311038522.6
申请日：2023-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪装置，涉及手术导航技术领域。本发明是为了解决单一的电磁定位方法精度较低且会受磁场干扰，单一的光学定位方法光学信号易被遮挡导致丢失跟踪目标的问题。本发明所述的基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪装置，利用光学传感器和电磁传感器跟踪骨针针尖的位置，分别获得光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集，将光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集统一到相同坐标系下，并构建骨针针尖的位置观测向量，然后将该位置观测向量代入骨针针尖的位置观测方程中，计算获得骨针针尖的运动状态向量，实现骨针针尖位置的实时跟踪。本发明适用于复杂路径和大负荷的手术中。
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公开(公告)号：CN112535808B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202011560464.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种耳蜗电极植入器，包括：本体，本体用于设置耳蜗电极；第一夹持装置，第一夹持装置设置在本体上且用于对耳蜗电极的一端进行夹持；第二夹持装置，第二夹持装置沿耳蜗电极的延伸方向滑动连接于本体且用于对耳蜗电极的另一端进行夹持；驱动装置，驱动装置设置在本体上且用于驱动第二夹持装置。本实施例通过设置驱动装置和第二夹持装置，可以将耳蜗电极的一次性植入过程转化为由多次少量进给组合形成的植入过程，由此可以便于对耳蜗电极的植入长度进行控制。同时，通过每次进行少量进给，可以对耳蜗电极植入到人体的部位进行大致的判断，由此可以将耳蜗电极准确地植入到指定位置，避免了耳蜗电极一次性植入引发的耳蜗受损问题。
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公开(公告)号：CN115211977A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210948895.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向单孔手术的模块化绳驱动的连续体机器人系统，本发明涉及单孔手术技术领域。本发明为了解决现有技术中连续体手术机器人系统存在负载能力差，柔性连续体器械刚度不佳且连续体动作范围不足，多种手术器械末端部件之间发生干涉等问题。本发明包括第一柔性组织钳器械组件、第二柔性组织钳器械组件、镜头臂组件和固定平台；第一柔性组织钳器械组件的下部滑动连接在固定平台上，第二柔性组织钳器械组件的下部滑动连接在固定平台上，镜头臂组件的下部滑动连接在固定平台上，第一柔性组织钳器械组件和第二柔性组织钳器械组件并排安装并设置在镜头臂组件的后部。本发明用于单孔微创手术。
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公开(公告)号：CN115211976A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210948893.7
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微创手术机器人的柔性终端器械，本发明涉及微创手术技术领域。本发明为了解决现有技术中柔性连续体终端手术器械负载能力较低，柔性连续体器械刚度不佳且连续体动作范围不足等问题。本发明包括组织钳器械安装组件和组织钳连续体组件；组织钳连续体组件安装在组织钳器械安装组件的器械直管上，组织钳连续体组件包括钳头安装盘、多个导丝盘、连续体底盘和四个导丝，导丝在运动过程中与钳头安装盘、导丝盘和连续体底盘产生接触，实现组织钳连续体组件的旋转及弯曲动作进而执行手术操作。本发明用于微创手术。
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