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公开(公告)号：CN110976986B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201911166920.X
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种用于薄板件的坡口加工装置，本发明涉及一种坡口加工装置，本发明的目的是为了解决薄壁轻质零件由于其尺寸大、形状不规则、刚度低的特点，加工过程中易产生形变，难以控制精度的问题，它包括机械手臂，它还包括加工机构、夹紧固定机构和换刀架组件，加工机构包括快换块活动端、快换块固定端、转接座、电主轴、电主轴固定座、压紧盖板和铣刀，机械手臂与快换块固定端连接，快换块与快换块活动端连接，转接座与快换块活动端连接，电主轴固定座固定安装在转接座的另一端上，铣刀安装在电主轴上，电主轴安装在电主轴固定座和压紧盖板上，夹紧固定机构靠近机械手臂设置在加工机构下方，换刀架组件靠近机械手臂设置。本发明用于薄板件坡口加工领域。
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公开(公告)号：CN110977549A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911169999.1
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B23Q3/08
Abstract: 用于薄壁曲面零件的自动化柔性定位支撑夹紧装置，它涉及支撑夹紧装置。本发明解决了现有的薄壁轻质零件数字化制造过程中不易装夹、易产生形变，难以控制精度的问题。通过操作台控制第一支撑组件、第二支撑组件和第三支撑组件的尼龙柱的高度；吸盘组件位于第三支撑组件的两侧；球面轴承安装在球面轴承安装板上，吸盘安装板的下端面中部与球面轴承相接触，支柱安装在吸盘安装板的下端面上，拉伸弹簧的一端与支柱连接，拉伸弹簧的另一端与球面轴承安装板连接，每个小吸盘与一个真空逻辑阀连通，每个真空逻辑阀通过一个快换接头与相应的螺旋气管的一端连通，螺旋气管的另一端与抽真空设备连接。本发明用于薄壁曲面零件的自动化柔性定位支撑。
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公开(公告)号：CN117445009A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311699700.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种铝合金零件焊接边阳极氧化层机器人自动打磨系统及方法，包括机器人、打磨工具、转台、柔性工装、相机传感器、机器人控制系统、工控机系统、PLC控制器。打磨工具安装于工具架上，相机传感器安装于机器人末端，柔性工装安装于转台上；相机传感器扫描铝合金零件焊接边轮廓，通过工控机系统生成机器人运动轨迹，并发送给机器人控制系统；PLC控制器发送指令给机器人控制系统，控制机器人抓取打磨工具并按运动轨迹进行自动打磨。本发明实现了对铝合金零件焊接边阳极氧化层的双面同步自动打磨，解决了人工打磨效率低、质量一致性差、粉尘危害等问题，可满足不同尺寸、不同形状工件的生产需求，提高了制造效率和柔性化水平。
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公开(公告)号：CN110883633B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201911166926.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种大型薄壁筒状零件的定位支撑夹紧装置，涉及工业机器人辅助加工领域。本发明是为了解决现有技术中的夹具不适用于机器人作业，从而影响机器人加工的效率的问题。本发明所述的装置包括电动转台、N个支撑座和M个定位夹紧机构，每个支撑座对应安装在一个支撑座安置台上，每个定位夹紧机构对应安装在一个定位夹紧机构安置台上，内焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的中心处，外焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的外侧，本发明主要作为大型桶型件在进行机器人处理焊缝时的夹具。
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公开(公告)号：CN110883633A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911166926.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种大型薄壁筒状零件的定位支撑夹紧装置，涉及工业机器人辅助加工领域。本发明是为了解决现有技术中的夹具不适用于机器人作业，从而影响机器人加工的效率的问题。本发明所述的装置包括电动转台、N个支撑座和M个定位夹紧机构，每个支撑座对应安装在一个支撑座安置台上，每个定位夹紧机构对应安装在一个定位夹紧机构安置台上，内焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的中心处，外焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的外侧，本发明主要作为大型桶型件在进行机器人处理焊缝时的夹具。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110976986A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911166920.X
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种用于薄板件的坡口加工装置，本发明涉及一种坡口加工装置，本发明的目的是为了解决薄壁轻质零件由于其尺寸大、形状不规则、刚度低的特点，加工过程中易产生形变，难以控制精度的问题，它包括机械手臂，它还包括加工机构、夹紧固定机构和换刀架组件，加工机构包括快换块活动端、快换块固定端、转接座、电主轴、电主轴固定座、压紧盖板和铣刀，机械手臂与快换块固定端连接，快换块与快换块活动端连接，转接座与快换块活动端连接，电主轴固定座固定安装在转接座的另一端上，铣刀安装在电主轴上，电主轴安装在电主轴固定座和压紧盖板上，夹紧固定机构靠近机械手臂设置在加工机构下方，换刀架组件靠近机械手臂设置。本发明用于薄板件坡口加工领域。
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公开(公告)号：CN108705022B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201811011321.6
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B21J15/32
Abstract: 一种多规格可选铆钉自动插钉装置，它涉及铆接技术领域。本发明解决了现有的铆接的自动化设备存在由于插钉模块对于尺寸的适应性差，同时缺乏插钉的补偿功能，使得自动化铆接的实现受到很大的限制的问题。本发明包括插钉单元和选钉单元，插钉单元包括插钉盒、插钉盒盖、视觉定位系统、插钉气缸、位置检测开关和夹钉装置，视觉定位系统和位置检测开关由上至下依次安装在插钉盒的侧壁上，选钉单元包括转动电机、选钉架、导向架、复位检测开关、连接板、N个过钉检测开关和N个送钉管，选钉架和导向架由下至上同轴设置在转动电机的上部，N个送钉管的末端分别与导向架的第二通孔连通，每个送钉管的上部分别设有一个过钉检测开关。
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公开(公告)号：CN116237855B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310234641.2
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B27/033 , B24B49/12 , B24B1/00 , G06F17/18 , G06F17/11
Abstract: 本发明提供了火箭贮箱环形零件边缘阳极氧化层加工方法，属于工业机器人机械加工技术领域。为了解决现有技术针对尺寸大、壁薄的火箭贮箱环形零件的变形误差，无法较好的提取其待加工特性，无法进行精确地机器人轨迹规划的问题。本发明采用整周测量‑整周加工的方式；采用直线方程作为RANSAC方法的模型，对各单次测量点集的长边边缘点进行求取，将边缘点坐标系重建至机器人基坐标系下，采用密度分析方法去除干扰因素对工件边缘点结果的影响，最终得到加工路径参考点，并生成机器人加工路径，对环形工件边缘进行加工。本发明方法可以保障测量、机器人路径生成及加工的精确性、高效性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116276908A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310235066.8
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种面向搅拌摩擦焊焊缝打磨的机器人自适应示教方法，属于工业机器人技术领域。为解决现有的在线加工‑实时补偿方法，对弱刚度、变刚度的薄壁工件的焊缝去除过程中的震颤导致力反馈不稳定的问题。本发明将机器人原始路径离散为多个时间点‑机器人位姿的序列，在未加工的离线状态下，基于超螺旋自适应滑模阻抗的接触力控制方法，控制工具末端与工件的接触力尽可能接近期望力，获取打磨工具的时间点‑补偿结果的序列，并将补偿结果与焊缝点云信息融合得到智能贴合补偿量；将离散的智能贴合补偿量与原始路径进行叠加，得到修正后的加工路径。本发明在离线状态下获取补偿结果，过程中反馈力相对稳定，可得到整定的参数，提高了打磨质量。
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公开(公告)号：CN108927805B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810828510.6
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法，本发明涉及基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法。本发明为了解决自动化生产线中来料不一致导致现有技术成本高且需要手眼标定的问题。本发明包括：一：选择铆接工件待加工孔位中需要拍照的孔；二：使用机器人对选择的需要拍照的孔进行拍照点位设定，并采集图像；三：使用机器人对铆接工件待加工孔位进行手动示教插钉；四：更换工件，机器人在设定的拍照点位采集图像；五：采用视觉补偿算法对孔位偏移信息进行计算，生成补偿信息发送到机器人；六：机器人根据收到的补偿信息完成插钉过程；七：插钉完成后，工件下料，重复执行步骤四至步骤六，直至完成所有工件的插钉。本发明用于工业机器人应用领域。
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