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公开(公告)号：CN113237478B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110584179.X
申请日：2021-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种无人机的姿态和位置估计方法及无人机涉及无人机控制领域，目的是为了克服现有无人机采用PID控制器并不能表现出较好的鲁棒性的问题，其中无人机，包括无人机机体和与无人机机体固定的惯性传感单元、图像处理单元和微控制单元；惯性传感单元自身坐标系与机体坐标系保持一致，该惯性传感单元与微控制单元连接，用于测量得到无人机的三轴角速度数据和三轴加速度数据；图像处理单元固定于无人机机体的下方，该图像处理单元与微控制单元连接，用于采集一个AprilTag标签的图像；微控制单元包括存储设备、处理器以及存储在存储设备中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序实现上述其中一项的方法。
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公开(公告)号：CN113237478A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110584179.X
申请日：2021-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种无人机的姿态和位置估计方法及无人机涉及无人机控制领域，目的是为了克服现有无人机采用PID控制器并不能表现出较好的鲁棒性的问题，其中无人机，包括无人机机体和与无人机机体固定的惯性传感单元、图像处理单元和微控制单元；惯性传感单元自身坐标系与机体坐标系保持一致，该惯性传感单元与微控制单元连接，用于测量得到无人机的三轴角速度数据和三轴加速度数据；图像处理单元固定于无人机机体的下方，该图像处理单元与微控制单元连接，用于采集一个AprilTag标签的图像；微控制单元包括存储设备、处理器以及存储在存储设备中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序实现上述其中一项的方法。
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公开(公告)号：CN110062209A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910344488.2
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输方法及系统，涉及移动网络技术领域。本发明是为了解决传统的视频传输系统集成度不高的问题。本发明中修改了AODV协议，使其能够移植到高版本的内核。移植协议后，构建了能够临时快速自动组网的移动网络，无线视频传输。本发明在近距离点对点传输视频的最高传输速率为5.18Mbits/s，对应的时延为1.887ms。两跳跳视频的传输速率为0.70Mbits/s，对应的时延为1.259ms，丢包率为0.17％。
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公开(公告)号：CN110062209B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910344488.2
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于OKMX6Q的嵌入式多跳实时视频传输方法及系统，涉及移动网络技术领域。本发明是为了解决传统的视频传输系统集成度不高的问题。本发明中修改了AODV协议，使其能够移植到高版本的内核。移植协议后，构建了能够临时快速自动组网的移动网络，无线视频传输。本发明在近距离点对点传输视频的最高传输速率为5.18Mbits/s，对应的时延为1.887ms。两跳跳视频的传输速率为0.70Mbits/s，对应的时延为1.259ms，丢包率为0.17％。
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