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公开(公告)号：CN119407766A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411455636.5
申请日：2024-10-17
Applicant: 鹏城实验室 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种机器人模仿学习方法、装置、计算机设备及可读存储介质。方法包括：按照时间顺序获取演示数据，并将其输入至目标模型的第一编码器中进行高维特征的提取，得到第一目标特征；获取演示数据对应的动作指示信息，通过条件变分自编码器，根据动作指示信息将第一目标特征分解成得到多个动作块，并根据动作指示信息依次对多个动作块进行特征重构，得到对应的多个第一子特征，将多个第一子特征进行拼接得到第一目标特征对应的第二目标特征；通过目标模型的第一解码器对第二目标特征进行预测，得到机器人的关节部位在下一时刻的关节位置参数；根据关节位置参数控制机器人进行模仿。以此，能够提高机器人进行模仿学习的准确性。
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公开(公告)号：CN119417117A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411455090.3
申请日：2024-10-17
Applicant: 鹏城实验室 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06Q10/0631 , G06N5/022 , G06N5/04
Abstract: 本申请实施例提供了一种异质机器人的控制方法、装置、电子设备以及存储介质，属于人工智能技术领域。该方法包括：根据获取到的总任务数据和环境感知数据生成任务提示词；在当前轮次的对话中，对获取到的历史对话文本和任务提示词进行回应，生成新的对话文本，将新的对话文本更新到历史对话文本中，直至所有异质机器人均完成发言时，完成当前轮次的对话，其中，当目标异质机器人为多个异质机器人中首个发言的时，历史对话文本为空；在至少一个轮次的对话结束后，基于由最后一个发言的异质机器人更新的历史对话文本，提取得到目标异质机器人对应的子任务数据，并执行对应的子目标任务。本申请能够提高多个异质机器人协作完成总目标任务的效率。
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公开(公告)号：CN104229965B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410496317.9
申请日：2014-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 刘冬梅 , 王洪涛 , 崔福义 , 潘云皓 , 曹文阳 , 马闯 , 李增 , 朱皛玄 , 金伊文 , 高文 , 王兆春 , 谈国君 , 张正德 , 许亚群 , 宗静 , 徐永维 , 戴琦
Abstract: 一种用于应急处理饮用水突发性石油污染的水处理方法，涉及一种水处理方法。为了解决给水厂常规处理工艺对原水突发石油污染去除效果差的问题，所述方法步骤如下：原水首先经混凝沉淀处理，在絮凝初始阶段投加粉末活性炭，即可实现对石油污染物的有效去除。本发明在常规水处理工艺前协同粉末活性炭吸附，出水后再经常规工艺处理，对原水中石油污染物去除率最高可达到86.73%，可以有效应对原水中的高浓度石油突发污染，使出水石油浓度低于0.3mg·L-1，满足出水石油浓度要求。与单独常规水处理相比，本水处理方法对水中石油污染物的去除率高出51.73%，去除效果好。该处理方法具有操作简单，作业效率高，工作可靠，推广前景广阔的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1142518C
公开(公告)日：2004-03-17
申请号：CN02132598.7
申请日：2002-07-12
CPC classification number: G06T1/005 , G06T2201/0052
Abstract: 数字水印嵌入媒体信息和从媒体信息中析出可复原水印信息的方法，它属于模式识别领域。首先是对媒体信息进行二层小波变换，在H2L2和L2H2系数区域分别嵌入水印信息和跟踪阵信息，逆小波变换恢复原媒体信息。当媒体信息被处理、攻击后，先对媒体信息进行小波变换，提取跟踪阵，计算跟踪阵和原始跟踪阵内容的相似度，恢复媒体信息，根据跟踪阵相似度确定媒体信息经历的各种攻击、处理的方法和程度，提供了一个还原媒体信息的依据和参照，最后再还原得出媒体信息中有效的水印信息。本发明中的媒体信息如受到干扰和处理后，提取的水印也较清晰，这对于媒体等信息的被盗版、被非法拷贝具有很好的判断作用。
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公开(公告)号：CN104229965A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410496317.9
申请日：2014-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 刘冬梅 , 王洪涛 , 崔福义 , 潘云皓 , 曹文阳 , 马闯 , 李增 , 朱皛玄 , 金伊文 , 高文 , 王兆春 , 谈国君 , 张正德 , 许亚群 , 宗静 , 徐永维 , 戴琦
Abstract: 一种用于应急处理饮用水突发性石油污染的水处理方法，涉及一种水处理方法。为了解决给水厂常规处理工艺对原水突发石油污染去除效果差的问题，所述方法步骤如下：原水首先经混凝沉淀处理，在絮凝初始阶段投加粉末活性炭，即可实现对石油污染物的有效去除。本发明在常规水处理工艺前协同粉末活性炭吸附，出水后再经常规工艺处理，对原水中石油污染物去除率最高可达到86.73%，可以有效应对原水中的高浓度石油突发污染，使出水石油浓度低于0.3mg·L-1，满足出水石油浓度要求。与单独常规水处理相比，本水处理方法对水中石油污染物的去除率高出51.73%，去除效果好。该处理方法具有操作简单，作业效率高，工作可靠，推广前景广阔的优点。
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公开(公告)号：CN1389825A
公开(公告)日：2003-01-08
申请号：CN02132598.7
申请日：2002-07-12
CPC classification number: G06T1/005 , G06T2201/0052
Abstract: 数字水印嵌入媒体信息和从媒体信息中析出可复原水印信息的方法,它属于模式识别领域。首先是对媒体信息进行二层小波变换,在H2L2和L2H2系数区域分别嵌入水印信息和跟踪阵信息,逆小波变换恢复原媒体信息。当媒体信息被处理、攻击后,先对媒体信息进行小波变换,提取跟踪阵,计算跟踪阵和原始跟踪阵内容的相似度,恢复媒体信息,根据跟踪阵相似度确定媒体信息经历的各种攻击、处理的方法和程度,提供了一个还原媒体信息的依据和参照,最后再还原得出媒体信息中有效的水印信息。本发明中的媒体信息如受到干扰和处理后,提取的水印也较清晰,这对于媒体等信息的被盗版、被非法拷贝具有很好的判断作用。
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公开(公告)号：CN102769745B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201210206705.X
申请日：2012-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04N19/59
Abstract: 插值依赖的图像自适应下采样方法，涉及图像及视频处理，解决了目前的下采样与上采样往往是独立的，而图像及视频的处理通常同时需要下采样和上采样的问题，它包括具体步骤如下：步骤一、对给定的输入图像，生成一幅下采样图像，对此下采样图像插值出上采样图像；步骤二、采用基于块的下采样方法，提高下采样图像的质量；步骤三、判断与内容是否无关；是，执行步骤四；否，执行步骤五；步骤四、与内容无关的下采样，插值系数组成插值矩阵，对插值过程求逆得到下采样图像；步骤五、与内容相关，给出初始系数，运用与内容无关的方法得到一幅初始的下采样图像，根据得到的图像训练出新的插值系数，然后再迭代得到下采样图像。用于图像及视频处理。
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公开(公告)号：CN102769745A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210206705.X
申请日：2012-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 插值依赖的图像自适应下采样方法，涉及图像及视频处理，解决了目前的下采样与上采样往往是独立的，而图像及视频的处理通常同时需要下采样和上采样的问题，它包括具体步骤如下：步骤一、对给定的输入图像，生成一幅下采样图像，对此下采样图像插值出上采样图像；步骤二、采用基于块的下采样方法，提高下采样图像的质量；步骤三、判断与内容是否无关；是，执行步骤四；否，执行步骤五；步骤四、与内容无关的下采样，插值系数组成插值矩阵，对插值过程求逆得到下采样图像；步骤五、与内容相关，给出初始系数，运用与内容无关的方法得到一幅初始的下采样图像，根据得到的图像训练出新的插值系数，然后再迭代得到下采样图像。用于图像及视频处理。
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