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公开(公告)号：CN102662377A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210152911.7
申请日：2012-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418 , G05D3/00
Abstract: 基于无线传感器网络的多移动机器人编队系统和编队方法，属于无线传感器网络和多机器人控制领域。本发明解决了现有多机器人编队中依赖多种传感器，而导致的测量范围和精度易受环境因素影响的问题。本发明所述的多移动机器人编队系统中的网关节点、多个信标节点、多个主机器人节点和从机器人节点组成无线传感器网络，上位机监控系统通过串行通信端口与网关节点实现通信，并实现对无线传感器网络中移动节点的状态监控；信标节点作为固定节点为移动节点提供位置信息支持。本发明的编队方法采用上位机通过网关节点将目标点位置发送给主机器人节点，主、从机器人节点通过信标节点确定自身位置，主机器人节点带领所有从机器人节点向目标点自主导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102594922A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210082103.8
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于体征信号监测的无线网络系统，属于医学领域，本发明为解决现有体征监测设备网络结构不稳定、数据传输效率低，且只能监测一种或两种信号的问题。本发明在网络协调器的有效通信范围之内设置m个近端网络路由器，每个近端网络路由器挂接多个数据采集终端，在网络协调器的有效通信范围之外设置n个远端网络路由器，每个远端网络路由器挂接多个数据采集终端，近端网络路由器和远端网络路由器以下简称网络路由器，网络协调器与网络路由器组建成主星型网络，网络路由器通过网络协调器与数据处理中心进行信息交互，每个网络路由器和挂接在其上的多个数据采集终端组建成子星型网络。
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公开(公告)号：CN102662377B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201210152911.7
申请日：2012-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418 , G05D3/00
Abstract: 基于无线传感器网络的多移动机器人编队系统和编队方法，属于无线传感器网络和多机器人控制领域。本发明解决了现有多机器人编队中依赖多种传感器，而导致的测量范围和精度易受环境因素影响的问题。本发明所述的多移动机器人编队系统中的网关节点、多个信标节点、多个主机器人节点和从机器人节点组成无线传感器网络，上位机监控系统通过串行通信端口与网关节点实现通信，并实现对无线传感器网络中移动节点的状态监控；信标节点作为固定节点为移动节点提供位置信息支持。本发明的编队方法采用上位机通过网关节点将目标点位置发送给主机器人节点，主、从机器人节点通过信标节点确定自身位置，主机器人节点带领所有从机器人节点向目标点自主导航。
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公开(公告)号：CN102545847A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210021810.6
申请日：2012-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天自动控制研究所
IPC: H03K5/19
Abstract: 智能火工品等效器及脉冲时序信号测量方法，属于供电通路检测领域，涉及时序信号处理、FPGA和虚拟仪器技术。为了解决在等效火工品中不能测量时序指令、弹上仪器不安全、信号采集不及时问题。它包括高、低压时序输入端子、等效器高、低压输入级电路、高低压切换电路、状态指示灯、I/O控制电路、5V和24V电源；高低脉宽时序测量电路、光电隔离数字输入输出模块、104总线、PC104主机和PC104主机电源；脉冲时序信号测量方法为：初始化；板卡自检，自检完成执行下一步，否则重复执行；高、低压自检，高、低压自检没完成返回板卡自检，高、低压自检完成进行高、低压检测；完成后将数据进行显示和存储。用于火工品等效器制造中。
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公开(公告)号：CN102545847B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210021810.6
申请日：2012-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天自动控制研究所
IPC: H03K5/19
Abstract: 智能火工品等效器及脉冲时序信号测量方法，属于供电通路检测领域，涉及时序信号处理、FPGA和虚拟仪器技术。为了解决在等效火工品中不能测量时序指令、弹上仪器不安全、信号采集不及时问题。它包括高、低压时序输入端子、等效器高、低压输入级电路、高低压切换电路、状态指示灯、I/O控制电路、5V和24V电源；高低脉宽时序测量电路、光电隔离数字输入输出模块、104总线、PC104主机和PC104主机电源；脉冲时序信号测量方法为：初始化；板卡自检，自检完成执行下一步，否则重复执行；高、低压自检，高、低压自检没完成返回板卡自检，高、低压自检完成进行高、低压检测；完成后将数据进行显示和存储。用于火工品等效器制造中。
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公开(公告)号：CN102410781A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110231463.5
申请日：2011-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41A19/01
Abstract: 火炮发射次数检测装置及检测方法，属于炮台发射弹丸的检测技术领域。它解决了火炮发射采用人工计数准确性差的问题。本发明装置包括振动传感器、声音传感器、信号调理模块、单片机微控制器、键盘和数码显示器，振动传感器用于检测火炮发射的振动信号，声音传感器用于检测火炮发射的声音信号，本发明方法为首先设定阈值电压和阈值时间，信号调理模块对其输入的信号进行处理后输入给单片机微控制器，单片机微控制器对输入的信号进行判断，实现计数。本发明用于火炮发射现场对发射次数计数。
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