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公开(公告)号：CN119055369A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411423804.2
申请日：2024-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种索并联骨折复位机器人，属于机器人技术领域，静平台组件安装于基座上方，竖直组件安装于静平台组件两侧，可沿静平台横向、竖向平动，动平台组件与两组竖直组件上端通过球副活动连接，竖直组件驱动机构置于静平台组件内，以控制竖直组件的移动，动平台移动关节驱动机构置于竖直组件内，以控制竖直组件向上移动，以及控制动平台沿其轴线方向的平动，动平台阻抗控制机构置于动平台组件内，以控制动平台沿其轴线的自旋转，所述自旋转的转轴、俯仰的转轴和竖直轴两两相互垂直，构建为双支路六自由度的并联结构。本申请在并联结构的基础上引入人工肌肉驱动，实现高精度手术操作的同时，实现兼顾高负载与高柔顺性的手术操作控制。
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