公开(公告)号：CN104932382A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510354485.9

申请日：2015-06-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  李坤 ,  潘博 ,  张福海 ,  詹军成 ,  王树国

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/042 ,  G05B2219/2617

Abstract: 微创环境下用于触摸诊断的三维微型力传感器，属于微型力传感器技术领域。本发明是为了解决传统微创手术中，无法准确鉴别手术部位组织属性，影响手术的执行力的问题。它包括器械轴、微型传感器、末端滚动装置和检测电路，微型传感器由三脚架弹性体、三对应变计和套壳组成，末端滚动装置由套筒和球形滚子组成，三脚架弹性体上设计了3组正交梁，每组正交梁由1根横梁和2根竖梁组成，每组梁之间的间隔为120度，每根上竖梁沿圆周方向的两个侧面上设置一对应变计；弹性体上连接段与器械轴过盈套接固定，弹性体下连接段与套筒过盈套接固定，球形滚子通过销轴连接于套筒下端的内侧壁上；检测电路通过双绞线连接应变计。本发明用于三维微型力检测。

公开(公告)号：CN104932381A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510354469.X

申请日：2015-06-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  李坤 ,  潘博 ,  张福海 ,  詹军成 ,  王树国

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/042 ,  G05B2219/2617

Abstract: 用于微创手术机器人力反馈的六维微型力和力矩传感器，属于微型力传感器技术领域。本发明是为了解决微创手术过程中，由于难以获得与患病组织之间的接触信息，造成医生无法针对相应患处施加精确的作用力的问题。它包括器械轴、微型传感器、牵拉装置和检测电路，微型传感器由Stewart平台结构弹性体、十二个应变计、上连接件、下连接件和套壳组成；上连接件包括上连接环段和柱状上支撑台，下连接件包括下连接环段和柱状下支撑台；牵拉装置由套筒和拉钩组成，上连接环段与器械轴过盈套接固定，下连接环段与套筒通过销轴连接，套筒的底端具有筒底，该筒底的中心与拉钩焊接固定；检测电路通过双绞线连接应变计。本发明用于六维微型力检测。