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公开(公告)号：CN110478607A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910786274.0
申请日：2019-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M31/00
Abstract: 本发明提供了一种新形状的磁性聚合物多足微米爬行机器人的制备方法，属于微米机器人制备领域。本发明一种新形状的磁性聚合物多足微米爬行机器人的制备方法具体步骤为：一、使用聚苯乙烯磺酸钠(PSS)和聚二烯丙基二甲基氯化铵(PDDA)制备多足软体爬行机器的结构骨架；二、多孔过滤膜电化学沉积金属；三、去除多孔过滤膜上的聚电解质层；四、将作为模板的多孔过滤膜溶解。本发明一种新形状的磁性聚合物多足微米爬行机器人的制备方法，爬虫类仿生机器人运动灵活，可翻越障碍物，体积比传统的机器人小，在复杂的人体环境中爬行的阻力会减小很多，可以在人体血管内壁中爬行前进，运载药物，进行自主可控运输，自驱动突破生物屏障。
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公开(公告)号：CN110478607B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910786274.0
申请日：2019-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M31/00
Abstract: 本发明提供了一种新形状的磁性聚合物多足微米爬行机器人的制备方法，属于微米机器人制备领域。本发明一种新形状的磁性聚合物多足微米爬行机器人的制备方法具体步骤为：一、使用聚苯乙烯磺酸钠(PSS)和聚二烯丙基二甲基氯化铵(PDDA)制备多足软体爬行机器的结构骨架；二、多孔过滤膜电化学沉积金属；三、去除多孔过滤膜上的聚电解质层；四、将作为模板的多孔过滤膜溶解。本发明一种新形状的磁性聚合物多足微米爬行机器人的制备方法，爬虫类仿生机器人运动灵活，可翻越障碍物，体积比传统的机器人小，在复杂的人体环境中爬行的阻力会减小很多，可以在人体血管内壁中爬行前进，运载药物，进行自主可控运输，自驱动突破生物屏障。
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公开(公告)号：CN110465920A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910786240.1
申请日：2019-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种新型以花粉为模板的磁性花粉游动微机器人制备方法，属于磁性游动微机器人的制备及驱动技术领域。本发明通过花粉预处理来除去外部花粉鞘涂层：将花粉在氯仿/甲醇混合液中浸渍，然后真空抽滤除去溶液；真空干燥后在盐酸中进行第二次浸渍处理；用去离子水冲洗；然后在花粉上原位合成磁性粒子：将产物置于FeCl2溶液再置于FeCl3溶液中，都进行震荡，离心，去除上清液处理，烧瓶中加入去离子水，在氮气下加热，再加入经过上述步骤处理过的花粉，调节pH值，搅拌加热；使用磁铁保持住花粉粒子，倒掉上清液，得到磁性花粉游动微机器。本发明以花粉作为模板，制得的游动微机器人形状多种多样，生物相容性高。
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公开(公告)号：CN110496305A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910786262.8
申请日：2019-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种漂浮游动微机器的制备方法，属于自驱动微机器的制备及自驱动微机器的应用技术领域。本发明一种漂浮游动微机器的制备方法包括：一、预处理金属球；二、用电子束蒸镀方法将金镀到金属球表面；三、将聚对苯二甲酸酯喷涂到金属球上；四、用明胶包裹住金属球；五、金属球最外层修饰石蜡；本发明一种漂浮游动微机器的制备方法的应用为：将这种漂浮游动微机器放入水中，可以通过气泡驱动来实现其自身的自驱动运动，其运动条件容易满足，制备简单，实验重复性高。本发明的制备的漂浮游动微机器在生物医学领域有广泛的应用前景。
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