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公开(公告)号：CN104076818B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410312622.8
申请日：2014-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 考虑线性化误差的空间交会系统的增益调度控制方法，涉及一种航天器轨道交会的增益调度控制方法。本发明为了解决现有航天器轨道交会的控制方法忽略输入饱和与由线性化误差引起参量不确定性而导致的完成航天器轨道交会任务耗时较长的问题，本发明考虑了由线性化误差引起的参数不确定性，赋予其确切含义，建立航天器轨道交会相对运动模型，然后设计航天器轨道交会的增益调度控制器，利用增益调度控制器对航天器轨道交会进行控制，完成交会任务。本发明主要用于航天器轨道交会的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104076818A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410312622.8
申请日：2014-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 考虑线性化误差的空间交会系统的增益调度控制方法，涉及一种航天器轨道交会的增益调度控制方法。本发明为了解决现有航天器轨道交会的控制方法忽略输入饱和与由线性化误差引起参量不确定性而导致的完成航天器轨道交会任务耗时较长的问题，本发明考虑了由线性化误差引起的参数不确定性，赋予其确切含义，建立航天器轨道交会相对运动模型，然后设计航天器轨道交会的增益调度控制器，利用增益调度控制器对航天器轨道交会进行控制，完成交会任务。本发明主要用于航天器轨道交会的控制。
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公开(公告)号：CN112821471A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011623365.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑疲劳载荷的风电机组参与电网调频的辅助控制方法，该方法首先将风电机组原有频率调节控制器得出的有功功率需求值作为输入，再将该有功功率需求值输入到考虑疲劳载荷的风电机组参与电网调频的辅助控制方法中，最后经过优化计算得出风电机组参与电网的频率调节功率。本发明涉及的风电机组调频控制是一种非常实用的风电机组辅助电网调频控制方法，无需改变原有的调频方法也无需改变风电机组的控制方法，就能够在保证提高原有频率调节性能的基础上，降低风电机组主轴和塔架的疲劳载荷。
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公开(公告)号：CN112821471B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011623365.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑疲劳载荷的风电机组参与电网调频的辅助控制方法，该方法首先将风电机组原有频率调节控制器得出的有功功率需求值作为输入，再将该有功功率需求值输入到考虑疲劳载荷的风电机组参与电网调频的辅助控制方法中，最后经过优化计算得出风电机组参与电网的频率调节功率。本发明涉及的风电机组调频控制是一种非常实用的风电机组辅助电网调频控制方法，无需改变原有的调频方法也无需改变风电机组的控制方法，就能够在保证提高原有频率调节性能的基础上，降低风电机组主轴和塔架的疲劳载荷。
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公开(公告)号：CN210369219U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201921021822.2
申请日：2019-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本实用新型提供了一种城市道路生物滞留带雨水预处理系统，所述城市道路旁设有绿化种植区，所述城市道路与绿化种植区之间设有路缘石，所述路缘石设有路缘石开口，所述绿化种植区的表面设有多孔材料层，所述绿化种植区的一侧或两侧设有生物滞留带，所述绿化种植区和生物滞留带之间设有过水廊道，所述过水廊道设有朝着生物滞留带的出水口。采用本实用新型的技术方案，可以对进入生物滞留带的初期雨水进行预处理，初步去除SS、COD、氮、磷、重金属等物质，减轻悬浮物对生物滞留带表层土壤的堵塞；系统内不会长期存水，解决了现状生物滞留带入口沉砂池存水滋生蚊蝇的困境。
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公开(公告)号：CN209907525U
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201920130416.3
申请日：2019-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本实用新型提供了一种城市道路雨水收集净化利用系统，城市道路旁设有生物滞留带，该城市道路雨水收集净化利用系统包括设在城市道路路面下方的蓄水池、设置在生物滞留带下方的沉淀池和抽水装置，所述蓄水池与沉淀池连通，所述生物滞留带中设有溢流井，所述生物滞留带的内部、溢流井分别通过渗管与沉淀池连接，所述溢流井与沉淀池连通；所述抽水装置的进水口与蓄水池连接。采用本实用新型的技术方案，实现对城市道路雨水削峰除污，增强了海绵型城市道路蓄水功能，对于减轻城市内涝具有重要意义。
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