公开(公告)号：CN112606975A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011494627.9

申请日：2020-12-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韩均广 ,  赵京东 ,  刘伊威 ,  刘业超 ,  王滨 ,  刘宏 ,  韩若鱼 ,  常翠华 ,  韩先虎 ,  牛志国

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/08 ,  B63G8/16

Abstract: 一种并联式矢量推进器，包含动平台、静平台、螺旋桨驱动器和两个PRS驱动支链，螺旋桨驱动器固定在动平台上；还包含PRS运动支链，PRS运动支链和两个PRS驱动支链并联在动平台和静平台之间；所述PRS运动支链包含与动平台连接的球面副、与静平台连接的转动副以及与球面副和转动副相连的连接轴；所述PRS驱动支链包含与动平台连接的球面副、与静平台连接的转动副、与转动副和球面副连接的丝杠副、与丝杠副连接的防水软轴总成以及驱动防水软轴总成进而控制动平台工作姿态的驱动电机，其中，丝杠副的丝母与转动副固接，丝杠副的丝杠两端分别与球面副和防水软轴总成连接，驱动电机输出轴与防水软轴总成连接。本发明运动平稳，可远距离传动。