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公开(公告)号：CN115592671B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211369031.5
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 基于深度学习的机器人末端接触定位方法，属于机器人接触定位技术领域。本发明针对机器人末端接触定位方法中，接触承力结构同传感器一体设计，易造成传感器损伤，进而影响接触定位的精准度的问题。包括将弹性补偿器和惯性传感器模块以刚性分离的方式安装在轴夹持机构上；设计接触模板使轴夹持机构带动轴对接触模板上的位置点和中心点进行逐一接触；弹性补偿器产生的振动由惯性传感器模块采集；利用采集数据对长短时记忆神经网络、多层卷积神经网络、全连接网络和softmax激活函数构成的模板定位网络进行训练，获得训练后模板定位网络；再对随机接触点振动信号基于与模板位置点的相似置信度进行位置判定。本发明用于轴孔配合的接触点定位。
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公开(公告)号：CN115592671A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211369031.5
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(CN)
Abstract: 基于深度学习的机器人末端接触定位方法，属于机器人接触定位技术领域。本发明针对机器人末端接触定位方法中，接触承力结构同传感器一体设计，易造成传感器损伤，进而影响接触定位的精准度的问题。包括将弹性补偿器和惯性传感器模块以刚性分离的方式安装在轴夹持机构上；设计接触模板使轴夹持机构带动轴对接触模板上的位置点和中心点进行逐一接触；弹性补偿器产生的振动由惯性传感器模块采集；利用采集数据对长短时记忆神经网络、多层卷积神经网络、全连接网络和softmax激活函数构成的模板定位网络进行训练，获得训练后模板定位网络；再对随机接触点振动信号基于与模板位置点的相似置信度进行位置判定。本发明用于轴孔配合的接触点定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115476384A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211314217.0
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种同步绳索驱动的单自由度旋转关节，涉及蛇形臂机器人技术领域。为解决现有的绳索驱动单自由度旋转关节在转动时由于两根驱动绳索的绳索变化量不同，使用单电机同步控制两根驱动绳索时，在无其它驱动绳索张紧机构的辅助下无法使两根驱动绳索一直保持恒张力，导致关节刚度差、运动精度低的问题。关节固定段通过两组同步机构与关节活动段转动连接，关节活动段顶端通过螺栓与关节连杆底端连接，关节固定段下表面沿圆周方向边缘处设有多个一号通孔，关节活动段上表面沿圆周方向边缘处设有多个二号通孔，驱动绳索顶端依次穿过关节固定段下表面一端一号通孔和关节活动段底部一端二号通孔之后，与关节连杆内壁固定连接。本发明适用于蛇形臂机器人领域。
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公开(公告)号：CN119290857A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411325064.9
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种阵列式胆碱酯酶活性数字识别装置及其识别方法，属于血液样本活性检测技术领域。为提供一种高通量筛选胆碱酯酶活性的智能诊断装置，本发明包括箱体，所述箱体顶部安装有触摸屏，所述箱体内上部设置有隔板，所述隔板上布置有摄像头和照明光源，所述箱体底板上安装有主控板和加热台，所述加热台上安装有样品台，所述样品台上放置检测卡；所述检测卡通过箱体右侧面的检测口放置到样品台上，且置于摄像头的正下方，所述检测口上安装有盖板，所述触摸屏、摄像头和主控板电性连接。本发明建立了一套基于嵌入式平台的灵敏、准确、特异性好的快速、高通量筛选血液样本中胆碱酯酶活性的智能诊断装置。
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公开(公告)号：CN115476384B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202211314217.0
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种同步绳索驱动的单自由度旋转关节，涉及蛇形臂机器人技术领域。为解决现有的绳索驱动单自由度旋转关节在转动时由于两根驱动绳索的绳索变化量不同，使用单电机同步控制两根驱动绳索时，在无其它驱动绳索张紧机构的辅助下无法使两根驱动绳索一直保持恒张力，导致关节刚度差、运动精度低的问题。关节固定段通过两组同步机构与关节活动段转动连接，关节活动段顶端通过螺栓与关节连杆底端连接，关节固定段下表面沿圆周方向边缘处设有多个一号通孔，关节活动段上表面沿圆周方向边缘处设有多个二号通孔，驱动绳索顶端依次穿过关节固定段下表面一端一号通孔和关节活动段底部一端二号通孔之后，与关节连杆内壁固定连接。本发明适用于蛇形臂机器人领域。
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公开(公告)号：CN113119769B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110527693.X
申请日：2021-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人及充电方法,解决了现有移动式的充电机器人需要充放电造成资源浪费的问题，属于新能源电动汽车自动充电技术领域。本发明包括辅助上线机器人、磁吸式充电线架和充电机器人主体；磁吸式充电线架通过磁铁吸附固定在辅助上线机器人上，所述充电机器人主体上设置有卡位装置，当充电机器人主体接收到电动汽车的待充电指令，充电机器人主体利用卡位装置从辅助上线机器人上取出一个磁吸式充电线架运输至汽车充电口处，并使磁吸式充电线架连接汽车充电口和电动汽车，对电动汽车进行充电。本发明的方法可同时接入的车辆较多，可以对整个车场进行充电策略调控。
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公开(公告)号：CN113119769A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110527693.X
申请日：2021-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人及充电方法,解决了现有移动式的充电机器人需要充放电造成资源浪费的问题，属于新能源电动汽车自动充电技术领域。本发明包括辅助上线机器人、磁吸式充电线架和充电机器人主体；磁吸式充电线架通过磁铁吸附固定在辅助上线机器人上，所述充电机器人主体上设置有卡位装置，当充电机器人主体接收到电动汽车的待充电指令，充电机器人主体利用卡位装置从辅助上线机器人上取出一个磁吸式充电线架运输至汽车充电口处，并使磁吸式充电线架连接汽车充电口和电动汽车，对电动汽车进行充电。本发明的方法可同时接入的车辆较多，可以对整个车场进行充电策略调控。
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