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公开(公告)号：CN115592671A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211369031.5
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(CN)
Abstract: 基于深度学习的机器人末端接触定位方法，属于机器人接触定位技术领域。本发明针对机器人末端接触定位方法中，接触承力结构同传感器一体设计，易造成传感器损伤，进而影响接触定位的精准度的问题。包括将弹性补偿器和惯性传感器模块以刚性分离的方式安装在轴夹持机构上；设计接触模板使轴夹持机构带动轴对接触模板上的位置点和中心点进行逐一接触；弹性补偿器产生的振动由惯性传感器模块采集；利用采集数据对长短时记忆神经网络、多层卷积神经网络、全连接网络和softmax激活函数构成的模板定位网络进行训练，获得训练后模板定位网络；再对随机接触点振动信号基于与模板位置点的相似置信度进行位置判定。本发明用于轴孔配合的接触点定位。
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