公开(公告)号：CN116338725A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310269947.1

申请日：2023-03-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 林若彬 ,  彭涛 ,  梁鹤鸣 ,  孙剑峰 ,  周鑫

IPC: G01S17/894 ,  G06T7/521 ,  G06T7/246 ,  G06T7/33 ,  G01S17/86 ,  G01S19/43 ,  G01C21/16

Abstract: 一种基于激光雷达的三维重建无人装置及三维重建方法，涉及场景重构技术领域。解决现有无人车对周围地图的三维重建存在探测范围受限且重构出的场景存在累计误差大的问题。装置包括数据采集模块、数据处理模块、运动底盘模块和电源模块；运动底盘模块包括STM32F407控制器、电机编码器组件和双路驱动器；电机编码器组件将无人装置的三维数据通过STM32F407控制器发送给数据处理模块；数据采集模块采集场景数据和运动数据，并发送给数据处理模块；数据处理模块用于对运动学逆解算的三维数据、场景数据和运动数据进行处理，并驱动双路驱动器；电源模块用于为提供工作电源。本发明适用于目标检测、地图重构或路径规划领域。

公开(公告)号：CN117075158A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311065030.6

申请日：2023-08-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙剑峰 ,  林若彬 ,  彭涛 ,  梁鹤鸣

IPC: G01S19/40 ,  G01S19/53 ,  G01S19/49 ,  G01S19/48 ,  G01C21/16

Abstract: 一种基于激光雷达的无人变形运动平台的位姿估计方法及系统，涉及激光技术应用技术领域，方法包括：采集场景的激光点云数据；基于所述激光点云数据得到激光雷达估算位姿；获取轮式里程计、IMU位姿信息、GPS定位信息以及RTK定位信息；将所述GPS定位信息和所述RTK定位信息进行融合，再结合所述激光雷达估算位姿与所述轮式里程计的融合结果，最后使用所述IMU位姿信息对位姿路线进行平滑，使用卡尔曼滤波非线性随机差分方程由上一个系统状态估计当前系统状态，得到位姿估计结果；该方法将五种维度的数据进行融合估计，显著提升了位姿估计和场景构建的精准度。