公开(公告)号：CN105345839B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201510762247.1

申请日：2015-11-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨德财 ,  金弘哲 ,  刘章兴 ,  赵杰 ,  朱延河

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种基于扭簧特性的变刚度关节，本发明涉及一种变刚度关节，本发明内容是为了解决现有技术中刚度关节的缺陷是不够节能，变刚度性能难以保证，变刚度范围小，以及通过基于杠杆原理的移动支点位置的调节刚度方式中支点在槽内滑动摩擦耗能大和需要零部件多，结构设计不合理的问题，它包括一组扭簧、滑块、滑轨、第一输出盘、第二输出盘、输入盘、输入盘转轴、两个滚子、一组扭簧支架和两个连接件，一组扭簧包括第一扭簧和第二扭簧、一组扭簧支架包括第一扭簧支架和第二扭簧支架；第一输出盘、第二输出盘和输入盘均为圆盘，本发明用于机器人关节领域。

公开(公告)号：CN105345839A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510762247.1

申请日：2015-11-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨德财 ,  金弘哲 ,  刘章兴 ,  赵杰 ,  朱延河

IPC: B25J17/00

CPC classification number: B25J17/00

Abstract: 一种基于扭簧特性的变刚度关节，本发明涉及一种变刚度关节，本发明内容是为了解决现有技术中刚度关节的缺陷是不够节能，变刚度性能难以保证，变刚度范围小，以及通过基于杠杆原理的移动支点位置的调节刚度方式中支点在槽内滑动摩擦耗能大和需要零部件多，结构设计不合理的问题，它包括一组扭簧、滑块、滑轨、第一输出盘、第二输出盘、输入盘、输入盘转轴、两个滚子、一组扭簧支架和两个连接件，一组扭簧包括第一扭簧和第二扭簧、一组扭簧支架包括第一扭簧支架和第二扭簧支架；第一输出盘、第二输出盘和输入盘均为圆盘，本发明用于机器人关节领域。

公开(公告)号：CN105328711A

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201510762250.3

申请日：2015-11-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨德财 ,  金弘哲 ,  刘章兴 ,  赵杰 ,  朱延河

IPC: B25J17/00

CPC classification number: B25J17/00

Abstract: 一种模块化变刚度关节，它涉及一种基于扭簧特性和模块化设计的变刚度关节，以解决现有变刚度关节结构复杂，体积大，布局不合理，输出刚度不能连续大范围变化的问题，它包括输入机构、输出机构、支架、编码器和两套扭簧机构；输入机构包括主电机、减速器和输入盘；输出机构包括副输出盘、主输出盘、调刚电机、带轮、钢丝绳、滑块、滑轨、两个惰轮和两个滚子；每套扭簧机构包括扭簧和扭簧架；副输出盘转动安装在支架上，主电机的输出轴与减速器的输入端连接，减速器固装在支架上，输入盘安装在减速器的输出端且穿出副输出盘；调刚电机、滑轨和两个惰轮分别安装在主输出盘上。本发明用于柔性机器人领域。

公开(公告)号：CN105328711B

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201510762250.3

申请日：2015-11-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨德财 ,  金弘哲 ,  刘章兴 ,  赵杰 ,  朱延河

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种模块化变刚度关节，它涉及一种基于扭簧特性和模块化设计的变刚度关节，以解决现有变刚度关节结构复杂，体积大，布局不合理，输出刚度不能连续大范围变化的问题，它包括输入机构、输出机构、支架、编码器和两套扭簧机构；输入机构包括主电机、减速器和输入盘；输出机构包括副输出盘、主输出盘、调刚电机、带轮、钢丝绳、滑块、滑轨、两个惰轮和两个滚子；每套扭簧机构包括扭簧和扭簧架；副输出盘转动安装在支架上，主电机的输出轴与减速器的输入端连接，减速器固装在支架上，输入盘安装在减速器的输出端且穿出副输出盘；调刚电机、滑轨和两个惰轮分别安装在主输出盘上。本发明用于柔性机器人领域。