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公开(公告)号：CN120002699A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510297307.0
申请日：2025-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于机械臂快拆接口的小型通用智能化月面基建工程系统，属于机械结构设计。本发明为了解决现有固定式末端执行器效率低，并且所有探测器的所有任务都人为干涉，费时费力的问题。一号控制器向一号移动基体发送作业指令，控制其自主巡航前往作业区；二号控制器采集一号移动基体的位置信息，控制二号移动基体智能跟随一号移动基体；二号控制器，根据作业区环境信息，制定任务规划，选择与该作业目标配套的末端执行器，并将该任务规划发至一号控制器，由一号控制器控制六自由度机械臂向二号移动基体靠近，直至公头感应接口识别并定位到末端执行器后，控制六自由度机械臂带动公头感应接口与该末端执行器对接锁定。本发明为机械臂与末端执行器的控制。
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公开(公告)号：CN118990591A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411292066.2
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置，属于机械结构设计领域。现有柔性夹持器，无法夹取重物，而带有控制技术的柔性夹持器，作业效率低下且对工作环境敏感。直流电机通过驱动机构带动位于夹爪基座上的顶层夹爪组件张开或闭合；每个上摆臂与1个下摆臂扣合在一起后，各通过1个弹簧连接1个弹簧安装架形成一个摆臂组件，两个摆臂组件中下摆臂始终保持平行、且二者安装方向相反，2个下摆臂首端与驱动盘盘面转动连接，2个弹簧安装架均固定于驱动盘的盘面上；传动摇杆为T型杆，T型杆的横杆两端各连接1个滑块，每个滑块在上摆臂与下摆臂内的凹槽内滑动，T型杆的竖杆伸出驱动盘与顶层左侧夹爪臂固定连接。本发明用于柔顺抓取物体。
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公开(公告)号：CN120023848A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510381897.5
申请日：2025-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 一种用于月球车机械臂末端的模块化自动快拆接口，机械结构设计领域。现有机械臂和执行器的拆卸利用电力驱动系统实现，复杂、响应时间长，增加了故障风险，可能需要更多维护成本的问题。取件过程中，控制机械臂带动与其连接的机械臂接口组件伸入工具箱内，待取出的工具接头组件插接在机械臂接口组件内，通过锁定机构将该取出的工具接头组件和机械臂接口组件锁定后，控制机械臂将锁定后的工具接头组件取出；送件过程中，控制机械臂带动机械臂接口组件和工具接头组件伸入工具箱内，当工具箱顶面触碰机械臂接口组件上的解锁机构时，解锁机构对机械臂接口组件和工具接头组件解锁，工具接头组件脱落至工具箱内。本发明用于送工具或者取工具。
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公开(公告)号：CN119890654A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411574867.8
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 防止百米级环柱天线振动的伸缩机构，涉及机械结构设计领域。本发明为了解决现有在天线外部与卫星平台之间增加用于缓解天线大幅度振动的连接结构较大且较重，影响卫星的入轨与稳定性的问题。每个限位护罩伸缩机构包括两个结构相同的伸缩连杆机构和1个1/4圆弧的卫星限位护罩；两个伸缩连杆机构并排设置，且均与1/4圆弧的卫星限位护罩的外弧壁滑动连接；4个1/4圆弧的卫星限位护罩通过锁定机构拼接成圆形，抱在天线上；锁定机构上设置有爆炸螺栓，用于爆炸断开每相邻两个限位护罩伸缩机构的连接；当所有伸缩连杆机构同步收缩时，天线与整流罩之间留有空间，当所有伸缩连杆机构同步伸展时，所有伸缩连杆机构支撑在整流罩上。本发明用于防止天线振动。
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