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公开(公告)号：CN117011600A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310898951.4
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G01S7/41 , G01S13/89
Abstract: 本发明提出一种基于3D‑CNN缺陷监测网络的探地雷达地下目标自动识别方法，所述方法包括步骤1：对已获取的探地雷达回波图像进行预处理，得到处理后杂波受到抑制的探地雷达回波图像；步骤2：对步骤1生成的探地雷达回波图像进行分类并打上标签；步骤3：将步骤2中有标签的雷达图像随机分为训练集和验证集；步骤4：用步骤3中获得的训练集对3D‑CNN网络进行训练，得到训练好的权重模型；步骤5：将步骤3中获得的验证集代入到步骤4中训练好的权重模型中，对探地雷达回波图像进行目标识别分类。本发明解决现有方法难以检测识别地下空洞目标的问题。
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公开(公告)号：CN116760670A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310803696.0
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于有限域的OTFS下行多址接入系统，属于通信领域中的多址接入技术。为了解决针对时频双选衰落信道下的下行多址接入场景中由于信道和多用户干扰引起的误比特率性能较差的问题。本发明首先将每个用户的二元域信息比特映射到素数域上的唯一可译码，发射机通过对每个J元组进行模p求和，复用发送信息；再通过线性码编码器和调制器，将信息从有限域映射到时延多普勒域上，再映射到时域上，经过数模转换后发送到无线信道中；在接收机端，先解调得到时延多普勒域的接收信号，消除干扰后，接收机中的解调器将复数域信号变换到有限域上，再通过译码器处理，根据唯一和映射性质进行唯一映射，最后根据其各自的加法逆元素对恢复出其相应的信息比特。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116712175A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310715324.2
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向耳科手术机器人的操作臂，涉及医疗器械领域。本发明为了解决现有耳科手术机器人的机械臂存在无法快速、灵活切换左右耳手术的问题。本发明包括基座(1)、被动关节(2)、第一主动关节模块(3)、第二主动关节模块(4)、第三主动关节模块(5)和第四主动关节模块(6)，基座(1)的底部固定安装在手术床上延伸出的固定装置上，被动关节(2)转动安装在基座(1)的顶部，第一主动关节模块(3)、第二主动关节模块(4)、第三主动关节模块(5)和第四主动关节模块(6)顺次转动连接。本发明通过被动关节来实现左、右耳手术的切换。该左右耳的切换通过分度销的插拔与否来实现，操作简单灵活。本发明用于耳科手术机器人中。
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公开(公告)号：CN116712175B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310715324.2
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向耳科手术机器人的操作臂，涉及医疗器械领域。本发明为了解决现有耳科手术机器人的机械臂存在无法快速、灵活切换左右耳手术的问题。本发明包括基座(1)、被动关节(2)、第一主动关节模块(3)、第二主动关节模块(4)、第三主动关节模块(5)和第四主动关节模块(6)，基座(1)的底部固定安装在手术床上延伸出的固定装置上，被动关节(2)转动安装在基座(1)的顶部，第一主动关节模块(3)、第二主动关节模块(4)、第三主动关节模块(5)和第四主动关节模块(6)顺次转动连接。本发明通过被动关节来实现左、右耳手术的切换。该左右耳的切换通过分度销的插拔与否来实现，操作简单灵活。本发明用于耳科手术机器人中。
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公开(公告)号：CN116617033A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310641749.3
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种耳科手术机器人系统的头部固定装置，涉及医疗器械领域。本发明为了解决现有头部固定装置存在定位痕迹需要较长时间才能恢复，甚至造成皮肤损伤的问题。本发明包括切换装置(1)和头部夹具(2)，切换装置(1)的头枕(1‑2)滑动安装在切换轨道(1‑1)上，头部夹具(2)包括丝杠(2‑1)、连杆(2‑2)和两个固定块(2‑3)，连杆(2‑2)的一端与丝杠(2‑1)连接，丝杠(2‑1)转动安装在头枕(1‑2)的后侧面上，且连杆(2‑2)的一端端部在丝杠(2‑1)的转动下实现沿丝杠(2‑1)轴线运动，两个固定块(2‑3)安装在连杆(2‑2)的另一端。本发明用于耳科手术的头部固定。
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公开(公告)号：CN115664431A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211369041.9
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03M13/11
Abstract: 基于嵌套结构的全局耦合低密度奇偶校验码构造系统，属于通信技术和信道编码技术领域。为了解决了全局耦合LDPC码的码率单一存在的不能适应信道不断变化需求的问题，本发明首先生成一个N‑级MGC‑LDPC码的基矩阵形式的空矩阵Bmgc(N)，其对角线是N个全局耦合低密度奇偶校验码的基矩阵，对角线下的元素为连接不同的GC‑LDPC码的基矩阵的连接矩阵；然后根据伽罗华域GF(q)构造一个N×N下三角矩阵，并构造N个全局耦合低密度奇偶校验码的基矩阵Bgc，1，Bgc，2，...，Bgc，N以及连接矩阵Bcm，n′，n″；最后根据Bmgc(N)的形式进行组合得到基于嵌套结构的全局耦合低密度奇偶校验码。
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公开(公告)号：CN119131098A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411151073.0
申请日：2024-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/33 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/30 , G06T7/35 , G06T7/00 , G06T7/521 , G06T3/14 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06V10/46 , G06V10/50
Abstract: 一种耳科手术机器人基于点云配准的耳廓定位方法，它涉及手术机器人领域。本发明解决了现有耳科手术过程中较难迅速且精准实现耳廓定位的问题。其包括步骤一：配准准备工作：术前对目标点进行规划，通过CT扫描获取患者耳廓三维图像，在耳廓三维图像中标记手术目标点，通过结构光相机获取耳廓部位三维点云，即源点云；步骤二：对点云数据进行降噪、下采样并提取特征；步骤三：使用改进的RANSAC算法进行目标点云和源点云的粗配准；步骤四：使用LM改进的NDT算法进行目标点云和源点云的精配准；步骤五：获取从源点云到目标点云的刚体变换矩阵，完成配准定位。本发明用于耳科手术机器人基于点云配准。
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