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公开(公告)号：CN100428099C
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200610010048.6
申请日：2006-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 深空探测器软着陆自主障碍规避控制方法，涉及一种对深空探测器的控制方法。针对现有深空探测器存在控制精度不高、可靠性差的问题，本发明提供一种深空探测器软着陆自主障碍规避控制方法，探测器通过自带的导航传感器测得探测器当前的位置r、速度，，信息，通过自带的障碍检测装置测得障碍的位置xi，yi，障碍的大小zi信息，探测器的控制器根据测得的上述信息利用所述公式进行计算，得到探测器喷嘴三个方向上控制力px、py、pz的大小，探测器受px、py、pz控制力的作用，即可保证其沿安全的下降轨迹着陆到目标星体表面。本发明所述方法可以很好的完成探测器在危险地形中的障碍规避任务，并且算法简单、计算量小、控制精度高、可靠性高。
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公开(公告)号：CN1851597A
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：CN200610010048.6
申请日：2006-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 深空探测器软着陆自主障碍规避控制方法，涉及一种对深空探测器的控制方法。针对现有深空探测器存在控制精度不高、可靠性差的问题，本发明提供一种深空探测器软着陆自主障碍规避控制方法，探测器通过自带的导航传感器测得探测器当前的位置r、速度,,信息，通过自带的障碍检测装置测得障碍的位置xl，yl，障碍的大小zl信息，探测器的控制器根据测得的上述信息利用所述公式进行计算，得到探测器喷嘴三个方向上控制力px、py、pz的大小，探测器受px、py、pz控制力的作用，即可保证其沿安全的下降轨迹着陆到目标星体表面。本发明所述方法可以很好的完成探测器在危险地形中的障碍规避任务，并且算法简单、计算量小、控制精度高、可靠性高。
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公开(公告)号：CN101830290B
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201010109463.3
申请日：2010-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 小天体撞击探测自主导航与制导控制规划调度方法，涉及一种深空探测器的自主导航与控制规划调度方法。解决了现有技术的自主导航与制导控制规划调度方法方法存在任务众多、可替换性差、可扩展性差的问题，它具体有下列5个模块化任务组成：主任务、GNC规划任务、数据采集任务、GNC任务和轨道确定任务；主任务的优先级最高，GNC规划任务的优先级仅次于主任务，数据采集任务的优先级仅次于GNC规划任务，根据敏感器测量数据类型的不同，将数据采集任务分为4个子任务，GNC任务的优先级仅次于数据采集任务，轨道确定任务的优先级最低，对小天体撞击探测任务进行模块化分解，提出各个任务模块间的同步方式与通信手段，最终完成小天体撞击探测任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1847791A
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN200610010033.X
申请日：2006-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 深空自主光学导航控制快速原型验证系统，它属于基于虚拟现实技术的半实物仿真系统。它克服了现有深空探测器着陆模拟装置造价昂贵，系统复杂，验证测试要花费大量的人力、物力及较长的测试周期的缺陷。它包括待验证自主光学导航控制和动力学模拟系统(1)，以实现对选定的着陆星体和着陆区域产生深空探测器的导航信息与控制指令并完成对深空探测器动力学的模拟；目标模拟系统(3)，实现根据对动力学模拟所产生的探测器信息生成深空探测器所面临的三维虚拟环境，并通过显示器予以显示；和光学导航相机系统(4)，实现通过光学导航相机拍摄显示器所显示的图像，利用该图像驱动(1)产生下一步深空探测器的导航信息与控制指令并完成对深空探测器动力学的模拟。
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公开(公告)号：CN101830290A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010109463.3
申请日：2010-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 小天体撞击探测自主导航与制导控制规划调度方法，涉及一种深空探测器的自主导航与控制规划调度方法。解决了现有技术的自主导航与制导控制规划调度方法方法存在任务众多、可替换性差、可扩展性差的问题，它具体有下列5个模块化任务组成：主任务、GNC规划任务、数据采集任务、GNC任务和轨道确定任务；主任务的优先级最高，GNC规划任务的优先级仅次于主任务，数据采集任务的优先级仅次于GNC规划任务，根据敏感器测量数据类型的不同，将数据采集任务分为4个子任务，GNC任务的优先级仅次于数据采集任务，轨道确定任务的优先级最低，对小天体撞击探测任务进行模块化分解，提出各个任务模块间的同步方式与通信手段，最终完成小天体撞击探测任务。
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公开(公告)号：CN101462597A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910071275.3
申请日：2009-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 深空探测器接近轨道修正机动时刻选取方法，涉及深空探测器接近轨道修正机动时刻选取方法，属于航天航空领域，解决现有深空探测器接近段轨道修正机动时刻选取方法控制精度低、计算量大、自主性差的问题。本发明方法包括：一、确定穿越目标天体B平面的脱靶量ρf：二、确定深空探测器所能容忍的最大脱靶量ρmax：三、判断脱靶量ρf是否大于深空探测器所能容忍的最大脱靶量ρmax，判断结果为是，执行四，判断结果为否，返回一，四、实施深空探测器接近段轨道修正机动。本发明采用该选取方法可以在节省燃料6m/s的同时，使最终的穿越精度比同样条件下的地面站指定机动时间精度提高100米以上，达到250米以内。
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公开(公告)号：CN100451548C
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200610010033.X
申请日：2006-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 深空自主光学导航控制快速原型验证系统，属于基于虚拟现实技术的半实物仿真系统。它克服了现有深空探测器着陆模拟装置造价昂贵，系统复杂的缺陷。它包括待验证自主光学导航控制和动力学模拟系统，以实现对选定着陆星体和着陆区域产生深空探测器的导航信息与控制指令并完成对深空探测器动力学的模拟；目标模拟系统，实现根据对动力学模拟所产生的探测器信息生成深空探测器所面临的三维虚拟环境，并通过显示器显示；和光学导航相机系统，实现通过光学导航相机拍摄显示器所显示图像，通过光学导航相机得到图像信息对深空探测器位姿进行估计，比较待验证自主光学导航控制和动力学模拟系统估计结果与深空探测器真实轨迹、姿态，验证光学导航算法性能。
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公开(公告)号：CN101462597B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910071275.3
申请日：2009-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 深空探测器接近轨道修正机动时刻选取方法，涉及深空探测器接近轨道修正机动时刻选取方法，属于航天航空领域，解决现有深空探测器接近段轨道修正机动时刻选取方法控制精度低、计算量大、自主性差的问题。本发明方法包括：一、确定穿越目标天体B平面的脱靶量ρf；二、确定深空探测器所能容忍的最大脱靶量ρmax；三、判断脱靶量ρf是否大于深空探测器所能容忍的最大脱靶量ρmax，判断结果为是，执行四，判断结果为否，返回一，四、实施深空探测器接近段轨道修正机动。本发明采用该选取方法可以在节省燃料6m/s的同时，使最终的穿越精度比同样条件下的地面站指定机动时间精度提高100米以上，达到250米以内。
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