一种重力抵消装置
    1.
    发明授权

    公开(公告)号:CN104044155B

    公开(公告)日:2017-01-11

    申请号:CN201410271349.9

    申请日:2014-06-18

    Abstract: 本发明提供了一种重力抵消装置,包括气浮平台(1)、机架(2)、弹簧(3)、滑轮(4)、绳(5)、平行四连杆(6)和提吊连杆(7),机架(2)的一端与气浮平台(1)固定连接,弹簧(3)的第一端与气浮平台(1)固定连接,弹簧(3)的第二端通过滑轮的第一端与机架(2)转动连接,平行四连杆(6)的第二端与提吊连杆(7)的第一端转动连接,绳(5)的第二端与机架(2)活动连接后再与平行四连杆(6)和提吊连杆(7)的连接点固定连接。本发明通过调节机架、平行四连杆以及弹簧刚度,能够通过提吊连杆对机械臂质心施加一个和机械臂重力相等方向相反的提吊力,且该提吊力不随机械臂俯仰转角的变化而变化,具有结构简单巧妙、造价低、安全可靠、操作方便等优点。(4)与绳(5)的第一端固定连接,平行四连杆(6)

    一种重力抵消装置
    2.
    发明公开

    公开(公告)号:CN104044155A

    公开(公告)日:2014-09-17

    申请号:CN201410271349.9

    申请日:2014-06-18

    Abstract: 本发明提供了一种重力抵消装置,包括气浮平台(1)、机架(2)、弹簧(3)、滑轮(4)、绳(5)、平行四连杆(6)和提吊连杆(7),机架(2)的一端与气浮平台(1)固定连接,弹簧(3)的第一端与气浮平台(1)固定连接,弹簧(3)的第二端通过滑轮(4)与绳(5)的第一端固定连接,平行四连杆(6)的第一端与机架(2)转动连接,平行四连杆(6)的第二端与提吊连杆(7)的第一端转动连接,绳(5)的第二端与机架(2)活动连接后再与平行四连杆(6)和提吊连杆(7)的连接点固定连接。本发明通过调节机架、平行四连杆以及弹簧刚度,能够通过提吊连杆对机械臂质心施加一个和机械臂重力相等方向相反的提吊力,且该提吊力不随机械臂俯仰转角的变化而变化,具有结构简单巧妙、造价低、安全可靠、操作方便等优点。

Patent Agency Ranking