公开(公告)号：CN117192568A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311162267.6

申请日：2023-09-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 叶超 ,  徐振中 ,  周娇菊 ,  高会军 ,  林伟阳 ,  杨学博

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01S17/06 ,  G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G06T7/13 ,  G06T17/05

Abstract: 一种基于识别ArUco码联合激光SLAM的建图和重定位方法，它属于地图构建及重定位技术领域。本发明解决了现有机器人激光SLAM技术的建图和重定位效果差，以及重定位所需的时间长的问题。本发明利用相机传感器识别ArUco码，将在环境中布置的ArUco码的位姿信息融入到激光SLAM中进行建图，同时在地图中记录下各个ArUco码的位置以及ID，以此来辅助优化激光SLAM的建图和重定位的效果，并减少了重定位所需的时间。本发明方法可以应用于地图构建及重定位领域。