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公开(公告)号：CN119492380A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411626247.4
申请日：2024-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变换的多机器人一致性协同定位方法及系统，涉及机器人定位技术领域。本发明的技术要点包括：获取多个机器人的自身运动信息和机器人之间的相对测量信息；基于自身运动信息和相对测量信息建立线性化误差状态系统，该线性化误差状态系统的不可观子空间保持时间不变，独立于线性化点；基于线性化误差状态系统设计具有可观一致性的变换扩展卡尔曼滤波器，并利用其进行多机器人协同定位。其中，通过建立原始系统与变换后的线性化误差状态系统的不可观子空间之间的关系，提出一种基于变换的方法来建立线性化误差状态系统，解决了由于可观性不匹配而导致的不一致性问题。实验表明，本发明在准确性和一致性方面优于现有方法。
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公开(公告)号：CN114820301A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210282004.8
申请日：2022-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于旋转反射镜圆锥扫描成像的对地遥感系统及其成像方法。本发明涉及遥感成像技术领域，本发明系统包括：卫星平台和成像系统；所述成像系统安装在卫星平台上，所述成像系统对地球表面成像，图像拼接计算机对采集到的图像进行拼接融合。所述成像系统包括电机、反射镜、镜头、镜筒和连接结构，所述电机与反射镜直接相连，带动反射镜转动，所述连接结构连接电机与载荷平台；镜头固定在镜筒内部，镜筒固定在卫星平台本体上，镜头经由反射镜对地遥感成像，电机根据控制电路指令使反射镜旋转处于特定的不同角度。
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公开(公告)号：CN119653305A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411677129.6
申请日：2024-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种通信高效的双融合一致性分布式协同定位方法及系统，涉及多机器人协同定位技术领域。本发明的技术要点包括：对于多机器人系统，每个机器人依次执行以下操作以获得自身定位：自我运动预测：基于自运动信息，使用扩展卡尔曼滤波器预测自身的状态估计和协方差估计；异构融合：机器人获取邻近观察到的机器人的状态估计和协方差估计，并将自身的估计和来自邻近观察到的机器人的估计以及相对或绝对测量进行联合融合；同构融合：使用协方差交集技术将联合融合获得的后验估计与自身的估计结合在一起，从而获得最终位置估计。本发明结合了异构和同构融合，对存储、通信负载和网络连接性要求最低，确保了充分利用所有可用信息。
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