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公开(公告)号：CN119492380A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411626247.4
申请日：2024-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变换的多机器人一致性协同定位方法及系统，涉及机器人定位技术领域。本发明的技术要点包括：获取多个机器人的自身运动信息和机器人之间的相对测量信息；基于自身运动信息和相对测量信息建立线性化误差状态系统，该线性化误差状态系统的不可观子空间保持时间不变，独立于线性化点；基于线性化误差状态系统设计具有可观一致性的变换扩展卡尔曼滤波器，并利用其进行多机器人协同定位。其中，通过建立原始系统与变换后的线性化误差状态系统的不可观子空间之间的关系，提出一种基于变换的方法来建立线性化误差状态系统，解决了由于可观性不匹配而导致的不一致性问题。实验表明，本发明在准确性和一致性方面优于现有方法。
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公开(公告)号：CN119653305A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411677129.6
申请日：2024-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种通信高效的双融合一致性分布式协同定位方法及系统，涉及多机器人协同定位技术领域。本发明的技术要点包括：对于多机器人系统，每个机器人依次执行以下操作以获得自身定位：自我运动预测：基于自运动信息，使用扩展卡尔曼滤波器预测自身的状态估计和协方差估计；异构融合：机器人获取邻近观察到的机器人的状态估计和协方差估计，并将自身的估计和来自邻近观察到的机器人的估计以及相对或绝对测量进行联合融合；同构融合：使用协方差交集技术将联合融合获得的后验估计与自身的估计结合在一起，从而获得最终位置估计。本发明结合了异构和同构融合，对存储、通信负载和网络连接性要求最低，确保了充分利用所有可用信息。
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公开(公告)号：CN108765444A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810520560.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/246 , G06K9/6269 , G06T7/136 , G06T7/70
Abstract: 基于单目视觉的地面T形运动目标检测与定位方法，涉及目标检测技术领域。本发明为了实现在旋翼无人机上能够准确的获取地面上T型板的位置和方向。本发明首先采集一定数量的目标正样本与负样本图片，根据图片生成分类器；然后，输入摄像头采集的图片，用一定大小的检测窗口获取图片不同的区域，对获取的区域提取HOG特征，将特征输入训练好的分类器，以判断该区域是否为目标；对于是目标的区域，进行颜色空间变换，根据阈值进行图像分割，生成而二值图，之后对二值图进行形状分析，以得出T型板的方向；最后，根据相机的姿态和高度信息，进行坐标变换，得出目标与飞行器的相对位置与方向。本发明适用于无人机获取地面移动目标的相对位置与运动方向。
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