公开(公告)号：CN109683528A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201811621126.5

申请日：2018-12-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杜志江 ,  王伟东 ,  朱洪彪 ,  张权

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/0423 ,  G05B2219/21137

Abstract: 一种寻找放射源机器人用便携式电控系统，涉及机器人的电控技术领域。本发明是为了解决现有应用在寻找放射源机器人中的电控系统不便于携带的问题。本发明手控盒上开有显示孔和N个控制孔，控制端、采集卡、AD转换器、主板和显示器均位于手控盒内，控制端的控制键分别与N个控制孔一一对应、并嵌固在相应的控制孔中，显示器的显示屏嵌固在显示孔中，背包盒的盒体外部设有背包带，交换机和无线收发模块均位于背包盒内部，控制端连接采集卡，采集卡连接AD转换器，AD转换器连接主板，主板连接交换机，交换机连接，主板连接显示器，无线收发模块用于与寻找放射源机器人中的无线收发模块实现无线信息传输。

公开(公告)号：CN111958597A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010821915.4

申请日：2020-08-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王伟东 ,  杜志江 ,  张权 ,  王韩

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种用于移动机器人自主越障过程控制的方法，属于移动机器人自主越障技术领域。具体方案如下：一种用于移动机器人自主越障过程控制的方法，包括以下步骤：步骤一、在机器人的左右两侧安装数据扫描传感器，数据扫描传感器沿纵向进行扫描得到扫描线数据；步骤二、在扫描线数据中提取与障碍物有关的特征信息，从而确定机器人与障碍物的空间位置关系；步骤三、根据机器人与障碍物实时的空间位置关系，实现越障步骤的切换。本发明通过提取数据扫描传感器的扫描线数据特征，获知机器人相对于障碍物的实时位置关系，并基于此进行越障过程控制，具有较高的实时性和可靠性；同时本发明的越障控制方式方便快速，有利于提高越障效率。

公开(公告)号：CN119875922A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510085230.0

申请日：2025-01-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 徐熙俊 ,  谢鹏 ,  侯圆圆 ,  张权 ,  陈川 ,  任南琪

IPC: C12N1/20 ,  C12R1/01

Abstract: 一种选择性高效抑制硫酸盐还原菌还原活动的方法，涉及一种抑制硫酸盐还原菌的硫酸盐还原活动的方法。为了解决现有的硫酸盐还原抑制剂的效果差和对环境影响大的问题。本发明向含有硫酸盐还原菌的体系中添加选择性硫酸盐还原抑制剂，利用选择性硫酸盐还原抑制剂抑制硫酸盐还原菌生长，进而抑制硫酸盐还原菌的硫酸盐还原活动；所述选择性硫酸盐还原抑制剂为中性红。本发明通过加入微摩尔级添加量的中性红作为选择性高效硫酸盐还原抑制剂，高效抑制硫酸盐还原菌的生长，显著抑制了硫酸盐还原菌的生长和硫酸盐还原活动，而对体系中非硫酸盐还原菌无负面作用。且中性红对环境中常见的硫酸盐还原菌的半抑制浓度仅为微摩尔级别，对环境影响小。

公开(公告)号：CN111958597B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202010821915.4

申请日：2020-08-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王伟东 ,  杜志江 ,  张权 ,  王韩

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种用于移动机器人自主越障过程控制的方法，属于移动机器人自主越障技术领域。具体方案如下：一种用于移动机器人自主越障过程控制的方法，包括以下步骤：步骤一、在机器人的左右两侧安装数据扫描传感器，数据扫描传感器沿纵向进行扫描得到扫描线数据；步骤二、在扫描线数据中提取与障碍物有关的特征信息，从而确定机器人与障碍物的空间位置关系；步骤三、根据机器人与障碍物实时的空间位置关系，实现越障步骤的切换。本发明通过提取数据扫描传感器的扫描线数据特征，获知机器人相对于障碍物的实时位置关系，并基于此进行越障过程控制，具有较高的实时性和可靠性；同时本发明的越障控制方式方便快速，有利于提高越障效率。

公开(公告)号：CN113139307A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202010052521.7

申请日：2020-01-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 洪毅 ,  刘志龙 ,  张权 ,  刘文博 ,  王荣国 ,  赫晓东

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/15 ,  G06F119/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出了一种复合材料螺旋桨的振动噪声数值预报方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、基于建立的螺旋桨几何模型，计算得到空泡数值模拟结果；步骤二、基于计算声学软件构建复合材料螺旋桨的声学计算模型，导入步骤一中得到的空泡数值模拟结果，计算出声音接收点处的声音压强信号以及分析空泡辐射噪声在不同位置处的衰减变化规律。本发明能够很好地预测螺旋桨振动噪声辐射情况，为低噪音螺旋桨设计提供参考，该方法简单，成本低，可大大降低复合材料螺旋桨在研发时的时间和成本，提高工作效率，满足复合材料螺旋桨在研发时的实际使用要求。