-
公开(公告)号：CN114048833A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111303688.7
申请日：2021-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络虚拟自我对局的多人、大规模非完全信息博弈方法及装置，本发明在传统的神经网络虚拟自我对局NFSP算法的基础上引入了优先级经验采样机制和优先级加权的程度控制机制，根据经验片段的学习价值设置优先级来过滤记忆库中的经验，对于优先经验的存储和采样，采用求和树的数据结构，以时间复杂度实现优先级经验采样，降低NFSP训练过程中与环境交互的代价，加快求解速度；同时使用马尔科夫决策过程对扩展式博弈进行建模，将多人博弈转化成单个智能体与环境的交互过程，可看作单个智能体和环境的二人博弈，将NFSP的应用范围拓展至多人博弈，增强算法的泛用性。
-
公开(公告)号：CN105015800B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510257472.X
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 航天器舱段在地面上的自动化装配系统，属于大尺寸空间测量装配技术领域。为了解决目前航天器舱段在地面上装配时稳定性差和对接精度低的问题。所述装配系统包括总控系统、激光跟踪仪和并联机构；总控系统，用于控制激光跟踪仪，并根据激光跟踪仪测量的位置信息，获得舱段的固定段端面、移动段端面和并联机构的位置，根据获得的位置信息，解算得到固定段端面和移动段端面的相对位置数据，并根据所述相对位置数据，控制并联机构；激光跟踪仪，用于利用T‑Probe或靶球测量固定段端面、移动段端面和并联机构的位置信息；并联机构，用于根据总控系统的控制，控制舱段的移动段运动。本发明用于航天器生产中。
-
公开(公告)号：CN114048833B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202111303688.7
申请日：2021-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络虚拟自我对局的多人、大规模非完全信息博弈方法及装置，本发明在传统的神经网络虚拟自我对局NFSP算法的基础上引入了优先级经验采样机制和优先级加权的程度控制机制，根据经验片段的学习价值设置优先级来过滤记忆库中的经验，对于优先经验的存储和采样，采用求和树的数据结构，以时间复杂度实现优先级经验采样，降低NFSP训练过程中与环境交互的代价，加快求解速度；同时使用马尔科夫决策过程对扩展式博弈进行建模，将多人博弈转化成单个智能体与环境的交互过程，可看作单个智能体和环境的二人博弈，将NFSP的应用范围拓展至多人博弈，增强算法的泛用性。
-
公开(公告)号：CN105091746A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510257473.4
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 应用于航天器舱段地面对接的空间坐标系标定方法，属于空间靶标的高精度测量技术领域。为了解决现有航天器舱段地面对接时定位的方法精度低的问题。本发明利用激光跟踪仪靶球和T-Probe进行测量，当进行水平对接时，设置靶球的位置，利用靶球的测量，分别建立移动段端面的标定坐标系和固定段端面的标定坐标系，进而确定固定段端面相对于移动段端面的相对位置关系；当进行垂直对接时，设置靶球和T-Probe的位置，利用靶球和T-Probe的测量，分别建立移动段端面的标定坐标系和固定段端面的标定坐标系，利用坐标系转换关系，从而确定固定段端面相对于移动段端面的相对位置关系。本发明用于航天器大型舱段的对接。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105015800A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510257472.X
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 航天器舱段在地面上的自动化装配系统，属于大尺寸空间测量装配技术领域。为了解决目前航天器舱段在地面上装配时稳定性差和对接精度低的问题。所述装配系统包括总控系统、激光跟踪仪和并联机构；总控系统，用于控制激光跟踪仪，并根据激光跟踪仪测量的位置信息，获得舱段的固定段端面、移动段端面和并联机构的位置，根据获得的位置信息，解算得到固定段端面和移动段端面的相对位置数据，并根据所述相对位置数据，控制并联机构；激光跟踪仪，用于利用T-Probe或靶球测量固定段端面、移动段端面和并联机构的位置信息；并联机构，用于根据总控系统的控制，控制舱段的移动段运动。本发明用于航天器生产中。
-
公开(公告)号：CN109265532B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201811144954.4
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了人源调控细胞死亡的C1ORF109重组蛋白及其制备方法与应用，涉及的是人源调控细胞死亡的C1ORF109重组蛋白制备技术及其应用方法。首先提取正常人胚肾HEK293细胞的总RNA，通过逆转录PCR的方法合成cDNA，用特异性引物扩增所述的人C1ORF109基因编码序列，进而将该序列插入到真核细胞表达载体，得到含有所述人源调控细胞死亡的蛋白编码序列的重组表达载体，将该重组表达载体导入真核细胞，通过免疫印迹的方法确认了所述的人源调控细胞死亡的重组蛋白的表达。
-
公开(公告)号：CN109265532A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811144954.4
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了人源调控细胞死亡的C1ORF109重组蛋白及其制备方法与应用，涉及的是人源调控细胞死亡的C1ORF109重组蛋白制备技术及其应用方法。首先提取正常人胚肾HEK293细胞的总RNA，通过逆转录PCR的方法合成cDNA，用特异性引物扩增所述的人C1ORF109基因编码序列，进而将该序列插入到真核细胞表达载体，得到含有所述人源调控细胞死亡的蛋白编码序列的重组表达载体，将该重组表达载体导入真核细胞，通过免疫印迹的方法确认了所述的人源调控细胞死亡的重组蛋白的表达。
-
公开(公告)号：CN105091746B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510257473.4
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 应用于航天器舱段地面对接的空间坐标系标定方法，属于空间靶标的高精度测量技术领域。为了解决现有航天器舱段地面对接时定位的方法精度低的问题。本发明利用激光跟踪仪靶球和T‑Probe进行测量，当进行水平对接时，设置靶球的位置，利用靶球的测量，分别建立移动段端面的标定坐标系和固定段端面的标定坐标系，进而确定固定段端面相对于移动段端面的相对位置关系；当进行垂直对接时，设置靶球和T‑Probe的位置，利用靶球和T‑Probe的测量，分别建立移动段端面的标定坐标系和固定段端面的标定坐标系，利用坐标系转换关系，从而确定固定段端面相对于移动段端面的相对位置关系。本发明用于航天器大型舱段的对接。
-
公开(公告)号：CN105081719A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510466848.8
申请日：2015-07-31
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于视觉测量的航天器舱段自动装配系统及其装配方法，属于航天器装配领域。为了解决现有航天器大型舱段的对接和分离的稳定性与精度无法得到保证的问题。所述装配系统包括：移动靶标，标示主被动舱段位置和姿态；固定靶标，标示主动舱段在运动过程中位置和姿态；视觉测量相机，对移动靶标和固定靶标成像；控制器，根据成像，确定主被动舱段的位置和姿态，获得主被动舱段的位置偏差；伺服运动装置，控制主动舱段单运动，消除位置偏差。装配时采用视觉测量技术，通过移动靶标与固定靶标建立舱段对接端面的坐标系，并转舱段外表面；根据视觉的测量信息和对接的目标位置，采用误差反馈的闭环控制，完成装配。本发明用于航天器大型舱段的对接和分离。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.03 seconds)
