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公开(公告)号：CN119573526A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411694257.1
申请日：2024-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/00 , H02K1/34 , H02K11/215
Abstract: 一种全行程直线绝对位置检测方法，属于位置检测技术领域。本发明针对现有全行程动子无线缆绝对位置检测方法的电路结构复杂并且检测精度低的问题。包括将永磁体阵列安装在动子上，各向异性磁阻传感器阵列相对应设置在定子上，并且各向异性磁阻传感器阵列长度为位置检测全行程；相邻永磁体极距与相邻传感器间距相同；根据当前传感器耦合个数及永磁体极数确定耦合状态下处于中间位置的主传感器，根据主传感器的角度读数计算动子当前绝对位置初始值；再根据永磁体极数、传感器总个数及主传感器与永磁体阵列的相对位置关系，对动子当前绝对位置初始值进行位置补偿，得到动子最终检测位置。本发明用于绝对位置检测。
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公开(公告)号：CN117811447A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311830213.2
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法，属于直线电机摩擦力补偿技术领域。本发明针对直线电机启动阶段和定位阶段由摩擦力造成的位置峰值位置误差大的问题。包括：基于已有摩擦力LuGre模型，根据预滑动区域动子速度趋于0的特性，提出了一种简化的鬃毛平均形变量计算公式，进而计算得到摩擦力前馈值和观测器的带宽自适应变化律；在直线电机运行过程中，采用摩擦力前馈值进行摩擦力前馈补偿，再采用观测器对经过前馈补偿的剩余摩擦力进行快速补偿，所述观测器带宽根据提出的简化鬃毛平均形变量计算公式的中间状态进行自适应调节。本发明用于直线电机的摩擦力补偿。
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公开(公告)号：CN117811447B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202311830213.2
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法，属于直线电机摩擦力补偿技术领域。本发明针对直线电机启动阶段和定位阶段由摩擦力造成的位置峰值位置误差大的问题。包括：基于已有摩擦力LuGre模型，根据预滑动区域动子速度趋于0的特性，提出了一种简化的鬃毛平均形变量计算公式，进而计算得到摩擦力前馈值和观测器的带宽自适应变化律；在直线电机运行过程中，采用摩擦力前馈值进行摩擦力前馈补偿，再采用观测器对经过前馈补偿的剩余摩擦力进行快速补偿，所述观测器带宽根据提出的简化鬃毛平均形变量计算公式的中间状态进行自适应调节。本发明用于直线电机的摩擦力补偿。
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