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公开(公告)号：CN111114841A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811276498.9
申请日：2018-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明提出一种基于气囊缓冲-钻进锚固的小行星表面附着装置，该附着装置的三条气囊基底着陆腿固定在探测器主体外壳的下方且沿圆周方向均匀布置，钻进固定锚固定在气囊基底着陆腿的下部一侧，用于实现探测器主体外壳与小行星表面的锚固；气囊基底着陆腿包括直伸式腿杆、金属橡胶空心球基和气囊，直伸式腿杆的底部固定有金属橡胶空心球基，金属橡胶空心球基的内部设置有气囊。解决了现有技术中的小行星表面附着装置可靠性低、无法多次使用且探测器无法在小行星表面多点附着的问题，提供一种基于气囊缓冲-钻进锚固的小行星表面附着装置，该装置结构简单，缓冲吸能效率高，锚固所需推力小，锚固力大，锚固可靠，且可用于多次附着。
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公开(公告)号：CN111114841B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201811276498.9
申请日：2018-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明提出一种基于气囊缓冲‑钻进锚固的小行星表面附着装置，该附着装置的三条气囊基底着陆腿固定在探测器主体外壳的下方且沿圆周方向均匀布置，钻进固定锚固定在气囊基底着陆腿的下部一侧，用于实现探测器主体外壳与小行星表面的锚固；气囊基底着陆腿包括直伸式腿杆、金属橡胶空心球基和气囊，直伸式腿杆的底部固定有金属橡胶空心球基，金属橡胶空心球基的内部设置有气囊。解决了现有技术中的小行星表面附着装置可靠性低、无法多次使用且探测器无法在小行星表面多点附着的问题，提供一种基于气囊缓冲‑钻进锚固的小行星表面附着装置，该装置结构简单，缓冲吸能效率高，锚固所需推力小，锚固力大，锚固可靠，且可用于多次附着。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112049915B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910485731.2
申请日：2019-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多轴差速装置，包括依次串联的基元Ⅰ、第Ⅱ元、第Ⅲ元、……、第N‑2元和第N‑1元，所述N为大于或等于4的正整数，所有单元的主回转中心均同轴设置；基元Ⅰ包括基元Ⅰ第一直齿太阳轮、基元Ⅰ第二直齿太阳轮和基元Ⅰ横轴，基元Ⅰ横轴为基元Ⅰ的主回转轴，所述基元Ⅰ第一直齿太阳轮和基元Ⅰ第二直齿太阳轮套设在基元Ⅰ横轴上且绕基元Ⅰ横轴转动；第Ⅱ元、第Ⅲ元、……、第N‑2元的结构均相同，基元Ⅰ横轴与第Ⅱ元的内齿轮固连，第Ⅱ元、第Ⅲ元、...、第N‑2元、第N‑1元之间的连接方式均相同。本发明可以构建四轴及以上差速装置，填补了四轴及以上差速装置的空白，易于实现，结构简单、通用性强。
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公开(公告)号：CN112032275B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910476912.9
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H48/06
Abstract: 本发明提供了一种机械式四轴差速装置，包括分动器、封闭齿轮、壳体和四个结构相同的动力器，分动器的主回转中心与封闭齿轮的回转中心同轴，且位于四轴差速传动装置的中心；四个动力器均匀排布于机械式四轴差速传动装置的外周；各动力器的主回转轴相互平行，且平行于分动器的主回转中心；动力器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ之间无直接传动联系，它们一端均分别与分动器进行传动联系，另一端则均分别与封闭齿轮进行传动联系；壳体起安装、连接及固定作用。本发明提供的机械式四轴差速传动装置是一种利用机械结构在复杂以及不确定环境下实现单一驱动时自适应分动和四轴随机运动时动力耦合的传动装置，形成功率封闭，并可进行精度自校准。
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公开(公告)号：CN112049915A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910485731.2
申请日：2019-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多轴差速装置，包括依次串联的基元Ⅰ、第Ⅱ元、第Ⅲ元、……、第N‑2元和第N‑1元，所述N为大于或等于4的正整数，所有单元的主回转中心均同轴设置；基元Ⅰ包括基元Ⅰ第一直齿太阳轮、基元Ⅰ第二直齿太阳轮和基元Ⅰ横轴，基元Ⅰ横轴为基元Ⅰ的主回转轴，所述基元Ⅰ第一直齿太阳轮和基元Ⅰ第二直齿太阳轮套设在基元Ⅰ横轴上且绕基元Ⅰ横轴转动；第Ⅱ元、第Ⅲ元、……、第N‑2元的结构均相同，基元Ⅰ横轴与第Ⅱ元的内齿轮固连，第Ⅱ元、第Ⅲ元、...、第N‑2元、第N‑1元之间的连接方式均相同。本发明可以构建四轴及以上差速装置，填补了四轴及以上差速装置的空白，易于实现，结构简单、通用性强。
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公开(公告)号：CN112032276A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910476475.0
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于齿轮传动的六轴差速装置，包括分动器、封闭齿轮、惰轮、壳体和三个相同结构的动力器，分动器的主回转中心与封闭齿轮的回转中心同轴，且位于六轴差速传动装置的中心；三个动力器均匀排布于机械式四轴差速传动装置的外周；各动力器的主回转轴相互平行，且平行于分动器的主回转中心；动力器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ之间无直接传动联系，它们一端均分别与分动器进行传动联系，另一端则均分别与封闭齿轮进行传动联系；壳体起安装、连接及固定作用。本发明是一种利用机械结构在复杂以及不确定环境下实现单一驱动时自适应分动和六轴随机运动时动力耦合的传动装置，形成功率封闭，并可进行精度自校准。
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