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公开(公告)号：CN106002992B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610416165.6
申请日：2016-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种单轮驱动的模块化自重构移动机器人，为解决现有机器人模块结构复杂，可靠性差，不能批量化生产的问题。所述壳体包括模块座和四个支腿，模块座为方形盒体，四个支腿分别位于模块座下面的四角处，每个凹槽中嵌装一个径向磁铁，每个竖向孔中嵌装一个竖向磁铁，每个支腿的下端设置一个支脚，电机设置在电机槽中，减速器的输入端与电机的输出端连接，驱动轮固装在减速器的输出轴上，转动轴的下端通过连接元件与电机座连接，转动轴的中部支撑在轴承中，轴承安装在轴承座板中，轴承座板与模块座固定连接，外齿轮套装在转动轴的上端，内齿轮与外齿轮啮合，内齿轮与模块座固定连接。本发明可用于自重构机器人、变形机器人以及群机器人的通用研究平台。
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公开(公告)号：CN107498538A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710742703.5
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人，它涉及一种机器人，以解决现有刚性模块化机器人刚度大，导致自身变形困难，适应性差，以及现有软体机器人要么腔体复杂，但是功能单一，要么需要手动使得模块断开连接实现可重构的问题，它包括弹性变形体及两个连接件，两个连接件分别布置在弹性变形体的相对两端，每个所述连接件包括壳体盖、壳体、球形磁铁、弹性固定体、弹性连接件和气管外接件；壳体内腔布置有球形磁体，壳体盖、壳体和弹性固定体埋入弹性连接件内腔，弹性固定体与弹性连接件固接，弹性体固定体和弹性连接件上设有连通壳体内腔的通气管，弹性变形体与弹性连接件固接。本发明用于制作软体机器人。
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公开(公告)号：CN106078802A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610416292.6
申请日：2016-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上的模块壳体，本发明涉及一种模块化自重构移动机器人模块，为解决单轮驱动的模块化自重构移动机器人需要有配套的模块的问题。本发明的模块壳体包括壳体、四个径向磁铁、四个竖向磁铁和四个支脚，壳体由模块座和四个支腿组成，模块座为方形盒体，方形盒体上端为敞开式腔体，四个支腿分别位于模块座下面的四角处，模块座的每个侧壁的内侧中间位置设有凹槽，每个凹槽中嵌装一个径向磁铁，每个支腿的下端设有竖向孔，每个竖向孔中嵌装一个竖向磁铁，每个支腿的下端设置一个支脚。本发明用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上。
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公开(公告)号：CN107322635B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201710744345.1
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于模块化机器人的非接触式连接与关节驱动机构，它涉及一种模块化可重构软体机器人，以解决传统的刚性连接机构结构复杂，整体可靠度低，环境适应性差，成本较高，以及不适用于软体机器人模块驱动的问题，包括主动驱动模块、被动驱动模块和两个软体球壳；主动驱动模块和被动驱动模块分别布置在一个软体球壳内；主动驱动模块包括通讯及控制模块、电机驱动器、主动轮轴、壳体、电源、两个齿轮副、两个主动磁体轮和两个电机；被动驱动模块包括连接件和两个被动磁体轮；壳体上布置有通讯及控制模块、电机驱动器、电源和并排设置的两个电机，每个电机的输出端连接有一个齿轮副，每个齿轮副的两个齿轮相啮合。本发明用于制作模块化软体机器人。
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公开(公告)号：CN106078802B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201610416292.6
申请日：2016-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上的模块壳体，本发明涉及一种模块化自重构移动机器人模块，为解决单轮驱动的模块化自重构移动机器人需要有配套的模块的问题。本发明的模块壳体包括壳体、四个径向磁铁、四个竖向磁铁和四个支脚，壳体由模块座和四个支腿组成，模块座为方形盒体，方形盒体上端为敞开式腔体，四个支腿分别位于模块座下面的四角处，模块座的每个侧壁的内侧中间位置设有凹槽，每个凹槽中嵌装一个径向磁铁，每个支腿的下端设有竖向孔，每个竖向孔中嵌装一个竖向磁铁，每个支腿的下端设置一个支脚。本发明用于单轮驱动的模块化自重构移动机器人上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107498538B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201710742703.5
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人，它涉及一种机器人，以解决现有刚性模块化机器人刚度大，导致自身变形困难，适应性差，以及现有软体机器人要么腔体复杂，但是功能单一，要么需要手动使得模块断开连接实现可重构的问题，它包括弹性变形体及两个连接件，两个连接件分别布置在弹性变形体的相对两端，每个所述连接件包括壳体盖、壳体、球形磁铁、弹性固定体、弹性连接件和气管外接件；壳体内腔布置有球形磁体，壳体盖、壳体和弹性固定体埋入弹性连接件内腔，弹性固定体与弹性连接件固接，弹性体固定体和弹性连接件上设有连通壳体内腔的通气管，弹性变形体与弹性连接件固接。本发明用于制作软体机器人。
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公开(公告)号：CN107363819B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201710742660.0
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 利用磁力连接的模块化球形软体机器人，它涉及一种利用磁力连接的模块化软体机器人，以解决现有软体机器人模块连接复杂，可靠性差，不能批量模块化生产的问题，它包括若干个软体球壳和若干个关节连接与驱动机构，相邻两个软体球壳通过一个关节连接与驱动机构连接在一起，若干个软体球壳相互连接形成机器人构型；关节连接与驱动机构包括主动驱动模块和被动驱动模块；主动驱动模块和被动驱动模块分别布置在一个软体球壳内；主动驱动模块包括主动轮轴、壳体、两个齿轮副、两个主动磁体轮和两个电机；被动驱动模块包括连接件和两个被动磁体轮；相邻两个软体球壳通过相互吸引的主动磁体轮和被动磁体轮连接在一起。本发明用于制作软体机器人。
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公开(公告)号：CN107363819A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710742660.0
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 利用磁力连接的模块化球形软体机器人，它涉及一种利用磁力连接的模块化软体机器人，以解决现有软体机器人模块连接复杂，可靠性差，不能批量模块化生产的问题，它包括若干个软体球壳和若干个关节连接与驱动机构，相邻两个软体球壳通过一个关节连接与驱动机构连接在一起，若干个软体球壳相互连接形成机器人构型；关节连接与驱动机构包括主动驱动模块和被动驱动模块；主动驱动模块和被动驱动模块分别布置在一个软体球壳内；主动驱动模块包括主动轮轴、壳体、两个齿轮副、两个主动磁体轮和两个电机；被动驱动模块包括连接件和两个被动磁体轮；相邻两个软体球壳通过相互吸引的主动磁体轮和被动磁体轮连接在一起。本发明用于制作软体机器人。
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公开(公告)号：CN106002992A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610416165.6
申请日：2016-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 一种单轮驱动的模块化自重构移动机器人，为解决现有机器人模块结构复杂，可靠性差，不能批量化生产的问题。所述壳体包括模块座和四个支腿，模块座为方形盒体，四个支腿分别位于模块座下面的四角处，每个凹槽中嵌装一个径向磁铁，每个竖向孔中嵌装一个竖向磁铁，每个支腿的下端设置一个支脚，电机设置在电机槽中，减速器的输入端与电机的输出端连接，驱动轮固装在减速器的输出轴上，转动轴的下端通过连接元件与电机座连接，转动轴的中部支撑在轴承中，轴承安装在轴承座板中，轴承座板与模块座固定连接，外齿轮套装在转动轴的上端，内齿轮与外齿轮啮合，内齿轮与模块座固定连接。本发明的用于自重构机器人、变形机器人以及群机器人的通用研究平台。
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公开(公告)号：CN107322635A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710744345.1
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于模块化机器人的非接触式连接与关节驱动机构，它涉及一种模块化可重构软体机器人，以解决传统的刚性连接机构结构复杂，整体可靠度低，环境适应性差，成本较高，以及不适用于软体机器人模块驱动的问题，包括主动驱动模块、被动驱动模块和两个软体球壳；主动驱动模块和被动驱动模块分别布置在一个软体球壳内；主动驱动模块包括通讯及控制模块、电机驱动器、主动轮轴、壳体、电源、两个齿轮副、两个主动磁体轮和两个电机；被动驱动模块包括连接件和两个被动磁体轮；壳体上布置有通讯及控制模块、电机驱动器、电源和并排设置的两个电机，每个电机的输出端连接有一个齿轮副，每个齿轮副的两个齿轮相啮合。本发明用于制作模块化软体机器人。
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