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公开(公告)号：CN112296991A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010501754.0
申请日：2020-06-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种可实现群效应及拓扑结构自适应的理念细胞机器人，包括下球型包络体、上球型包络体、连接刻度环、转动对接口、可伸展传动轴、直流无刷电机、编码器、蓄电池、换向输出装置、光传感器、热传感器、视觉捕获装置和中心控制器，首先通过较小数目的细胞机器人组成根体，该根体可进行自我扩充与辅助搭建；之后计算机对接受的任务进行分析，根据基本拓扑功能结构生成完整的预设空间拓扑结构，并获得该结构所需细胞机器人数目并对其进行编号，通过预设根体有顺序性地拾取细胞机器人，并按照计算机运算结果完成相应对接口的连接，根据编号顺序，不断重复拾取对接过程，完成预设空间拓扑结构的搭建。
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公开(公告)号：CN112296991B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010501754.0
申请日：2020-06-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种可实现群效应及拓扑结构自适应的理念细胞机器人，包括下球型包络体、上球型包络体、连接刻度环、转动对接口、可伸展传动轴、直流无刷电机、编码器、蓄电池、换向输出装置、光传感器、热传感器、视觉捕获装置和中心控制器，首先通过较小数目的细胞机器人组成根体，该根体可进行自我扩充与辅助搭建；之后计算机对接受的任务进行分析，根据基本拓扑功能结构生成完整的预设空间拓扑结构，并获得该结构所需细胞机器人数目并对其进行编号，通过预设根体有顺序性地拾取细胞机器人，并按照计算机运算结果完成相应对接口的连接，根据编号顺序，不断重复拾取对接过程，完成预设空间拓扑结构的搭建。
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公开(公告)号：CN113873797B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111012581.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种标准化在轨可更换单元机电热信息一体化集成接口，包括框架及抓捕适配模块、机械锁紧模块、强电与信息传输模块、控制模块及热交换模块，框架及抓捕适配模块包括主对接面板、外框架薄板、钛合金角点以及抓捕适配器；外框架薄板通过钛合金角点与主对接面板连接并形成在轨可更换单元的外壳体；机械锁紧模块包括直流电机、蜗轮蜗杆、直齿轮系小齿轮、直齿轮系大齿轮、空间凸轮、锁紧内爪、槽轮、拨轮、空间凸轮固定板以及导向销。本发明设计一种集成机械连接锁紧，通过该集成接口封装各类功能设备，建立起航天器与功能设备的机电热信息联系，且方便设备在轨移除、更换，从而支持航天器在轨升级与维护。
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公开(公告)号：CN113873797A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111012581.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种标准化在轨可更换单元机电热信息一体化集成接口，包括框架及抓捕适配模块、机械锁紧模块、强电与信息传输模块、控制模块及热交换模块，框架及抓捕适配模块包括主对接面板、外框架薄板、钛合金角点以及抓捕适配器；外框架薄板通过钛合金角点与主对接面板连接并形成在轨可更换单元的外壳体；机械锁紧模块包括直流电机、蜗轮蜗杆、直齿轮系小齿轮、直齿轮系大齿轮、空间凸轮、锁紧内爪、槽轮、拨轮、空间凸轮固定板以及导向销。本发明设计一种集成机械连接锁紧，通过该集成接口封装各类功能设备，建立起航天器与功能设备的机电热信息联系，且方便设备在轨移除、更换，从而支持航天器在轨升级与维护。
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公开(公告)号：CN107038436B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201710374790.3
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于张量光谱匹配滤波的高光谱图像目标检测方法，本发明涉及涉及高光谱图像的目标检测。本发明的目的是为了解决现有高光谱图像目标检测方法中不能从三维数据整体进行信息挖掘，检测精度低的问题。过程为：一：建立张量表示下的目标和背景的信号表示模型；二：基通过给定的窗口大小，将待检测的高光谱图像转换成三阶张量的形式，建立基于局部邻域的空X‑空Y‑光谱‑样本四阶张量4D；三：求取4D的空X、空Y、光谱三个方向的协方差矩阵；四：得到映射后的新的三阶张量；五：分别计算目标光谱张量和空X‑空Y‑光谱三阶张量与映射后的新的三阶张量的内积，判定待检测高光谱图像的像元是否为检测目标。本发明用于数字图像处理领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107194936A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710374788.6
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于超像素联合稀疏表示的高光谱图像目标检测方法，本发明涉及高光谱图像的目标检测。本发明的目的是为了解决现有高光谱图像目标检测方法不能从三维数据整体进行信息挖掘，检测精度低的问题。过程为：一：建立超像素约束下的目标和背景的信号联合稀疏表示模型；二：利用图像超像素分割方法将待检测高光谱图像进行分割，分割的结果作为空间约束的先验信息；三：利用获得的目标和背景样本建立目标字典At和背景字典Ab；四：利用At和Ab、空间约束的先验信息和待检测高光谱图像，分别求取五：基于得到的稀疏表示系数，分别计算rb(x)和rt(x)，依据误差的大小，判定待检测高光谱图像的像元是否为检测目标。本发明用于数字图像处理领域。
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公开(公告)号：CN107194936B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201710374788.6
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于超像素联合稀疏表示的高光谱图像目标检测方法，本发明涉及高光谱图像的目标检测。本发明的目的是为了解决现有高光谱图像目标检测方法不能从三维数据整体进行信息挖掘，检测精度低的问题。过程为：一：建立超像素约束下的目标和背景的信号联合稀疏表示模型；二：利用图像超像素分割方法将待检测高光谱图像进行分割，分割的结果作为空间约束的先验信息；三：利用获得的目标和背景样本建立目标字典At和背景字典Ab；四：利用At和Ab、空间约束的先验信息和待检测高光谱图像，分别求取五：基于得到的稀疏表示系数，分别计算rb(x)和rt(x)，依据误差的大小，判定待检测高光谱图像的像元是否为检测目标。本发明用于数字图像处理领域。
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公开(公告)号：CN112061423A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010792567.2
申请日：2020-08-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B64G1/22
Abstract: 一种可在轨更换的模块化快换机械接口，涉及可在轨更换机械接口领域，包括伺服电机、空间凸轮上固定板、空间凸轮下固定板、定位导向板、定位导向销、传动轴、传动装置、传动齿轮、槽轮机构、空间凸轮机构、被动齿轮、内爪；内爪包括传动筒、连接齿板；槽轮机构包括主动拨盘和槽轮；空间凸轮机构包括空间凸轮和驱动销，空间凸轮呈套筒状、设有轴向起伏的驱动滑槽，空间凸轮套设在槽轮上侧的传动筒上；驱动销设置在传动筒上，连接齿板位于空间凸轮上固定板上侧，伺服电机驱动传动轴转动，主动拨盘设置在传动轴上。具有传动简单、结构紧凑，锁合快速、传动精度高、传动效率高等优点。
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公开(公告)号：CN105913448B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610356306.X
申请日：2016-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 基于张量匹配子空间的高光谱图像目标检测方法，本发明涉及高光谱图像目标检测方法。本发明的目的是为了解决现有高光谱图像目标检测精度低以及空间信息利用率低的问题。具体过程为：一、建立张量表示下的目标和背景的信号表示模型；二、分别建立目标和背景的四阶张量矩阵；三、求取目标和背景的四阶张量矩阵中空间X、空间Y和光谱三个背景方向和三个目标方向的正交投影矩阵；四、将待检测信号映射到三得到的目标样本投影子空间和背景样本投影子空间中；五、判定待检测信号是否为检测目标，如果张量表达下的广义似然比检测模型值大于等于η时，为检测目标；否则为背景目标；其中η为阈值。本发明用于图像检测领域。
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公开(公告)号：CN112061423B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010792567.2
申请日：2020-08-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B64G1/22
Abstract: 一种可在轨更换的模块化快换机械接口，涉及可在轨更换机械接口领域，包括伺服电机、空间凸轮上固定板、空间凸轮下固定板、定位导向板、定位导向销、传动轴、传动装置、传动齿轮、槽轮机构、空间凸轮机构、被动齿轮、内爪；内爪包括传动筒、连接齿板；槽轮机构包括主动拨盘和槽轮；空间凸轮机构包括空间凸轮和驱动销，空间凸轮呈套筒状、设有轴向起伏的驱动滑槽，空间凸轮套设在槽轮上侧的传动筒上；驱动销设置在传动筒上，连接齿板位于空间凸轮上固定板上侧，伺服电机驱动传动轴转动，主动拨盘设置在传动轴上。具有传动简单、结构紧凑，锁合快速、传动精度高、传动效率高等优点。
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