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公开(公告)号：CN110608925B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910958707.6
申请日：2019-10-10
Abstract: 本发明提出了一种自动检测水质的水质采样器，属于环境生物监测设备领域，特别是涉及一种自动检测水质的水质采样器。解决了现有水质取样器不具备自动检测功能、密封性差及采样位置及深度难以定位的问题。它包括采样器盖、主体、采样瓶、水质检测传感器、限位组件、密封机构、定位机构和开发板，所述主体上设置有内空腔和外空腔，外空腔内设置有限位组件，所述限位组件用于固定采样瓶，内空腔中设置有水质检测传感器、压力传感器和GPS定位器，所述水质检测传感器和定位机构均与开发板通讯连接，所述开发板与数据平台通讯连接。它主要用于自动检测水质，提高水质采样的精度并定位采样地点的经纬度和深度。
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公开(公告)号：CN113156392B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110577164.0
申请日：2021-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于俯仰域自适应处理的杂波抑制方法，属于雷达杂波抑制技术领域。本发明是为了解决在对三坐标雷达的信号进行杂波处理时，没有基于空域自适应处理的方法，而导致雷达对目标的探测准确率不高的问题。本发明所述的方法包括：获取杂波信号；计算导向矢量；获取杂波样本，根据杂波样本估计出杂噪协方差矩阵；根据杂噪协方差矩阵和导向矢量得到最优空域导向矢量；根据最优空域加权矢量和导向矢量计算得到滤波后目标所在空域处的输出结果，即经过杂波抑制处理后的信号。本发明用于雷达杂波信号的处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110608925A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910958707.6
申请日：2019-10-10
Abstract: 本发明提出了一种自动检测水质的水质采样器，属于环境生物监测设备领域，特别是涉及一种自动检测水质的水质采样器。解决了现有水质取样器不具备自动检测功能、密封性差及采样位置及深度难以定位的问题。它包括采样器盖、主体、采样瓶、水质检测传感器、限位组件、密封机构、定位机构和开发板，所述主体上设置有内空腔和外空腔，外空腔内设置有限位组件，所述限位组件用于固定采样瓶，内空腔中设置有水质检测传感器、压力传感器和GPS定位器，所述水质检测传感器和定位机构均与开发板通讯连接，所述开发板与数据平台通讯连接。它主要用于自动检测水质，提高水质采样的精度并定位采样地点的经纬度和深度。
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公开(公告)号：CN114274126A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210071400.6
申请日：2022-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于磁流变液的软体机器人及其驱动方法。所述基于磁流变液的软体机器人，包括软体机械臂，以及位于软体机械臂内至少三个成周向均匀分布的流道，所述流道内填充有磁流变液；以及填充磁流变液的供液机构。所述驱动方法包括以下步骤：S1：通过对处于不同流道内的磁流变液分别独立施加压力，实现软体机械臂定向弯曲或伸缩；S2：当软体机械臂到达指定位置时，施加外部磁场，受磁场影响的磁流变液刚度增大，实现对软体机械臂预定动作的定形与保持。本申请具有能耗低、易控制、响应快、集成度高和承载力大的优点。
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公开(公告)号：CN114274125B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210071348.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于编织纤维束的软体机器人及其驱动方法。所述软体机器人，包括软体机械臂，以及内置的通道，以及通道内的编织纤维束，软体机械臂能够真空调节，编织纤维束通过独立的直线电机驱动。所述方法包括以下步骤：S1：通过直线电机对与自身连接的编织纤维束独立施加位移，实现软体机械臂定向弯曲或伸缩；S2：当软体机械臂到达指定位置时，通过真空泵对通道进行真空操作，编织纤维束内部及自身与管壁之间摩擦显著增加，呈现阻塞干扰状态，实现对软体机械臂预定动作的定形与保持。该方法使软体机器人响应速度快，变刚度效果显著。
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公开(公告)号：CN114274125A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210071348.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于编织纤维束的软体机器人及其驱动方法。所述软体机器人，包括软体机械臂，以及内置的通道，以及通道内的编织纤维束，软体机械臂能够真空调节，编织纤维束通过独立的直线电机驱动。所述方法包括以下步骤：S1：通过直线电机对与自身连接的编织纤维束独立施加位移，实现软体机械臂定向弯曲或伸缩；S2：当软体机械臂到达指定位置时，通过真空泵对通道进行真空操作，编织纤维束内部及自身与管壁之间摩擦显著增加，呈现阻塞干扰状态，实现对软体机械臂预定动作的定形与保持。该方法使软体机器人响应速度快，变刚度效果显著。
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公开(公告)号：CN113156392A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110577164.0
申请日：2021-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于俯仰域自适应处理的杂波抑制方法，属于雷达杂波抑制技术领域。本发明是为了解决在对三坐标雷达的信号进行杂波处理时，没有基于空域自适应处理的方法，而导致雷达对目标的探测准确率不高的问题。本发明所述的方法包括：获取杂波信号；计算导向矢量；获取杂波样本，根据杂波样本估计出杂噪协方差矩阵；根据杂噪协方差矩阵和导向矢量得到最优空域导向矢量；根据最优空域加权矢量和导向矢量计算得到滤波后目标所在空域处的输出结果，即经过杂波抑制处理后的信号。本发明用于雷达杂波信号的处理。
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