公开(公告)号：CN111603691A

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN202010338882.8

申请日：2020-04-26

Applicant: 哈尔滨医科大学

Inventor： 孙夕林 ,  杨洁 ,  王凯 ,  杨春升 ,  李迎波 ,  程立欣 ,  吴丽娜 ,  杨丽丽 ,  谢谦 ,  孙杰梅

IPC: A61N7/00

Abstract: 本发明提出了一种多核素MRI引导的HIFU聚焦探头定位装置及其使用方法，定位装置包括多自由度机械臂和聚焦探头，多自由度机械臂一端设置有夹持装置，夹持装置用于固定聚焦探头，另一端设置于升降机构上，升降机构滑动设置于治疗床上，多自由度机械臂为七轴机械臂，七轴机械臂的各节机械臂之间均设有关节模块，所述关节模块包括超声波电机，超声波电机用于控制对应机械臂的旋转角度。本发明实现了基于超声波电机驱动的多自由度机械臂固定的聚焦探头，实现了聚焦探头6自由度的精准定位控制，即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度，具有运动范围大、对MRI装置干涉较少及治疗效果好等优势。