公开(公告)号：CN119988799A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510087876.2

申请日：2025-01-21

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  吴健 ,  冯聪 ,  王浩 ,  姚霁洋 ,  颜旭东 ,  杨雨辰

IPC: G06F17/11 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明公开一种基于惯性测量单元的加速度解算算法参数优化方法，步骤为：基于多体动力学，推导考虑IMU姿态误差的加速度解算算法；在待解算加速度的车身点安装加速度传感器，并在车辆座舱内安装高精度IMU，用卷尺测量待解算的车身点到IMU的距离；驾驶车辆在非平坦的路面行驶，通过数采设备采集加速度传感器信号和IMU信号；选取汽车运动剧烈的工况下的至少50组数据，建立目标函数；采用遗传算法，求解最优参数；将求解得到的最优参数代入，得到IMU解算任意点加速度的解算公式。本发明的优点是简化了解算点在IMU坐标系中位置的测量方式，通过遗传算法得到最优参数，大大提升了IMU解算加速度的准确性。

公开(公告)号：CN118144489A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410296943.7

申请日：2024-03-15

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  姚霁洋 ,  吴健 ,  冯聪 ,  颜旭东 ,  鞠丽娟

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/018 ,  B60G17/052

Abstract: 本发明提出了一种基于自抗扰控制的高级乘用车空气悬架系统高度控制方法，包括：步骤1、建立空气弹簧所满足的热力学方程；步骤2、建立四分之一空气悬架系统结构动力学模型；步骤3、基于空气悬架系统结构动力学模型，设计线性扩张状态观测器，进行状态变量的估计和总扰动估计；步骤4、设计线性状态误差反馈控制律u0，结合设定状态变量的估计与总扰动估计，进行反馈控制律u计算；步骤5、求解u0和u；步骤6、将解得的反馈控制律率u输出给空气悬架系统的电磁阀开度控制单元，完成闭环控制。本发明使用ADRC代替PID控制方法进行高度控制，对模型的依赖性很弱，并且能够实现对系统内、外扰动的估计，并通过误差补偿的方式消除扰动对系统的影响。

公开(公告)号：CN118097330A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410200004.8

申请日：2024-02-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  毛瑞驰 ,  王浩 ,  颜旭东 ,  杨雨辰 ,  鞠丽娟

IPC: G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/084 ,  G06N3/094

Abstract: 本发明提出了一种基于改进CycleGAN的路面阴影数据增广方法，包括以下步骤：步骤S100：获取路面数据集，包括无阴影集A和有阴影集B两类，两类数据集均包括训练集train和验证集val；步骤S200：搭建现有的CycleGAN，之后增加纹理自监督机制Losstss以形成改进的CycleGAN，以保留原本图像的纹理信息；步骤S300：设置损失函数和训练参数，之后基于训练集train对步骤S200输出的模型进行训练，最后基于验证集val验证；步骤S400：建立无阴影路面图片的待处理数据集，通过训练好的生成器G_A2B将无阴影数据生成有阴影数据。本发明生成含有阴影的路面数据集，解决了阴影路面缺乏的问题。