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公开(公告)号：CN116276934A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310243323.2
申请日：2023-03-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于碗状模块的轻量级柔性蛇形机器人及其装配方法，该机器人包括头部段、尾部段和多节身体段，相邻身体段、头部段、尾部段之间以双自由度连接段连接，双自由度连接段设置有分别沿Pitch轴和沿Yaw轴转动的两个舵机，双自由度连接段与控制系统相连接，以实现沿Pitch轴和Yaw轴转动的正交双自由度相对运动；身体段为径向尺寸从前端到后端逐渐增大且具有低轴向径向尺寸比的薄壁碗状。与现有技术相比，本发明整体结构紧凑、柔性高、运动灵活，能够真实复现蛇类的脊柱结构、外形和运动方式；采用模块化的装配方式，能够提高机器人的使用效率、拓宽使用场景、节省使用成本；此外还可搭载于外部设备，提高机器人机载性能利用率及其多任务执行性能。
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公开(公告)号：CN116628904A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310585722.7
申请日：2023-05-23
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/18 , F04B49/06 , G06F30/27 , G06N3/092 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习Q‑learning的空压站运维优化方法，包括：根据空压站供气管网的拓扑结构搭建管网模型，构建空压站能耗的数学模型，使用Q‑Learning算法作为代理进行优化；初始化Q‑Learning的参数，使用衰减函数控制学习率的衰减，以及构建一个Q表格来存储状态动作值；根据当前的状态和学习率的大小，采用ε‑greedy策略选择一个动作；更新Q表格中对应状态动作值的估计值；找到具有最高Q值的动作，即当前状态下的最优动作，将其作为代理的下一步动作，作为最优的空压系统运行策略。与现有技术相比，本发明能够结合具体实际工况，且自适应地优化空压站启停时间、补气压力和供气比等决策变量，最终达到全天能耗最小的目标。
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公开(公告)号：CN116756561A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310582576.2
申请日：2023-05-23
Applicant: 同济大学
IPC: G06F18/214 , G06N3/049 , G06F123/02
Abstract: 本发明涉及一种基于Informer模型的空压机运维和调优方法及系统，其中方法包括获取空压机管理系统的中的参数信息，构建原始训练数据集，确定Informer模型的输出、输入参数，将原始训练数据集划分，基于训练集进行训练，计算损失函数，得到损失调整模型参数，当验证集对应的损失低于预设值时，或达到预设的循环次数，停止训练；将工况下的空压站参数输入模型，得到策略表，实现空压机系统最低的运维和优化成本。与现有技术相比，本发明通过处理长时序数据的神经网络算法来端到端地优化空压机的补气时间、补气压力，从而确定最优的调度策略，实现空压机系统最低的运维和优化成本，避免了现有技术中预测长时间序列问题时速度很慢、梯度消失、梯度爆炸等问题。
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公开(公告)号：CN116502442A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310475623.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进黑猩猩算法的空压站运维控制方法，包括：根据空压站供气管网拓扑结构构建空压站管网模型；利用Halton序列初始化改进黑猩猩算法中的全局变量；使初始化后的改进黑猩猩算法进入探索阶段，计算种群中每个个体距离猎物的距离、适应度，并根据适应度排序，确定或更新其中的攻击者、阻截者、追逐者和驱赶者；引入混沌算子更新攻击者、阻截者、追逐者和驱赶者的以及其他黑猩猩的位置；使用攻击者的决策变量来控制空压站的启停时间、补气压力，以此实现空压站运行过程的总能耗最低。与现有技术相比，本发明通过该改进黑猩猩算法优化空压站储气罐的启停时间、补气压力，在实际供气压力需求的限制下，实现空压系统总运行费用最低。
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