公开(公告)号：CN105676642B

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201610107656.2

申请日：2016-02-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 徐立云 ,  蔡炳杰 ,  杨连生 ,  刘雪梅 ,  马淑梅 ,  谢楠 ,  李爱平

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种六自由度机器人工位布局与运动时间协同优化方法，包括以下步骤：S1：对六自由度机器人进行运动学建模；S2：根据六自由度机器人、起点设备和目标设备的物理场景建立工位布局与运动时间的协同优化数学模型；S3：在空间直角坐标系内，以六自由度机器人的末端执行器从起点设备运动到目标设备所用时间为PSO算法的适应度，以起点设备和目标设备的工位布局为PSO算法的粒子，基于PSO算法得到协同优化数学模型的最优解以及最优解对应的工位布局。与现有技术相比，本发明实现六自由度机器人工位的优化，大大提高了机器人工作效率。

公开(公告)号：CN105676642A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610107656.2

申请日：2016-02-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 徐立云 ,  蔡炳杰 ,  杨连生 ,  刘雪梅 ,  马淑梅 ,  谢楠 ,  李爱平

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明涉及一种六自由度机器人工位布局与运动时间协同优化方法，包括以下步骤：S1：对六自由度机器人进行运动学建模；S2：根据六自由度机器人、起点设备和目标设备的物理场景建立工位布局与运动时间的协同优化数学模型；S3：在空间直角坐标系内，以六自由度机器人的末端执行器从起点设备运动到目标设备所用时间为PSO算法的适应度，以起点设备和目标设备的工位布局为PSO算法的粒子，基于PSO算法得到协同优化数学模型的最优解以及最优解对应的工位布局。与现有技术相比，本发明实现六自由度机器人工位的优化，大大提高了机器人工作效率。