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公开(公告)号：CN113588666A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110925773.0
申请日：2021-08-12
Applicant: 同济大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供了一种幕墙缺陷检测、定位及统计方法，按照预设路线引导幕墙机器人在幕墙壁面上行走，以通过幕墙机器人对幕墙壁面上的缺陷进行采集，得到幕墙缺陷信息；根据往期所述幕墙缺陷信息建立自建缺陷类型数据库,并将得到的幕墙缺陷信息与所述自建缺陷类型数据库通过AI图像识图算法进行比对，得到缺陷类型信息；将得到的幕墙缺陷信息加入到得到的自建缺陷类型数据库。本发明将幕墙机器人的检测环节和定位、后续的统计以及维修环节有机联系起来从而形成完整的闭环，进而建立一套合理的、完整的玻璃幕墙安全维护机制，具有高效性、准确性、经济性。
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公开(公告)号：CN113550536A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110925877.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种监控环境自动混料的外墙喷涂机器人，包括移动车架，所述移动车架的上表面固定有悬吊组件，所述悬吊组件的执行端连接有外墙喷涂组件；所述外墙喷涂组件包括固定于所述悬吊组件执行端的机架，与所述机架的一端转动连接的混料罐，以及固定于所述机架另一端的直线运动机构，所述直线运动机构的执行端连接有六轴机械臂，所述六轴机械臂的一端壳体上固定有环境感应机构和喷头；所述混料罐的内部设有搅拌组件。本发明能够快速、准确的移动至待喷涂平面，且能够机器人工作达到预设时间后，对机器人的混料罐和喷头进行高效清洗，以待下一次使用，从而提高了喷涂机器人的喷涂效率。
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公开(公告)号：CN113427521B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110925872.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人跌落保护装置及其控制方法,包括底座，底座底部设有降速缓冲装置、顶部设有L形可伸缩支撑架，L形可伸缩支撑架顶部设有降落伞装置，相邻两个L形可伸缩支撑架间设有定位调距部件；降落伞装置包括设于伞盒，设于伞盒顶部的智能分离顶盖部件，设于伞盒内的隔板，设于隔板顶部的气吹部件、底部的失重检测部件，以及设于伞盒内的降落伞，降速缓冲装置包括储气部件，套设于储气部件外壁的气囊，设于底座底部且位于气囊正下方的缓冲喷气部件，以及连通缓冲喷气部件顶部的控压部件，控压部件顶部连通气囊。本发明是一种便于拆装的，便于不同尺寸机器人使用的，可进行降速坠落及落地缓冲的保护装置。
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公开(公告)号：CN113415349A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110924455.2
申请日：2021-08-12
Applicant: 同济大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/265 , B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种新型吸盘式行走爬壁机器人,包括母机外壳，母机外壳顶部通过转动部件连接子机外壳，子机外壳两侧对称设有多个机械脚部件，机械脚部件一端设有真空吸盘部件，子机外壳顶部设有扫描部件；母机外壳底部两侧均设有履带负压装置，履带负压装置包括履带，连通履带外壁的多个小型吸盘，设于小型吸盘内的开启部件，设于履带内壁的负压转轮，设于负压转轮内的多个密封组件，设于母机外壳内的传动部件以及负压部件，母机外壳内壁两端均设有执行端延伸至履带内壁的张紧驱动部件，传动部件用于驱动负压转轮转动，负压部件用于为负压转轮内提供负压。本发明是一种移动迅速的便于过障的，便于将负压吸力集中于贴合墙壁的吸盘上的爬壁机器人。
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公开(公告)号：CN119825048A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510228763.X
申请日：2025-02-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种可变刚度‑惯性增效的低频调谐质量系统及吸振方法，恢复单元的上部开设有弧形凹槽，弧形凹槽上开设有齿条，惯容单元的转动体通过齿轮组与齿条啮合，转动体的转动轴通过连接架与齿轮组的转动轴连接，连接架与上部结构连接，恢复单元与调谐吸振单元连接，固定齿条轨道与下部结构连接，固定齿条轨道旁设置有滑轨，调谐吸振单元架设于滑轨上，调谐吸振单元上设置有固定轴，惯容器飞轮的转动体与齿轮固定连接，转动体和齿轮套设于固定轴上，齿轮与固定齿条轨道啮合，第一永磁体嵌入转动体内，第二永磁体设置于转动体的空腔内。与现有技术相比，本发明实现调谐频带多段展宽，吸能减振低频偏移，调谐质量系统自适应恢复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118636140B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410743499.9
申请日：2024-06-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请涉及一种基于机器视觉的建筑板材安装方法、系统和存储介质，基于机器视觉的建筑板材安装方法包括：获取目标建筑板材的第一作业图像；对所述第一作业图像进行识别，得到所述目标建筑板材的特征点；基于所述特征点得到所述目标建筑板材的平整度检测结果；基于所述平整度检测结果和局部最优算法，进行建筑板材的安装。通过上述手段，不再需要多人协作和基于目测来安装，而是通过计算确定准确的安装姿态，从而达到了效率高、安装准确度高的效果。
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公开(公告)号：CN119821870A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510228762.5
申请日：2025-02-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种具有多元减震单元的自复位型半地下储液罐及其减震方法，储液罐外设置有两段式自复位侧壁单元，通过电涡流阻尼‑惯容单元与周围土体连接，一个丝杆行程腔体通过滑块与两段式自复位侧壁单元连接，另一个通过铰支座与周围土体铰接，滑块于滑轨内滑动连接，滚珠丝杆的两端分别伸入与滑块和铰支座连接的丝杆行程腔体内，滚珠丝杆上设置有旋转质量盘，滚珠丝杆上套设有滚珠螺母，滚珠螺母分别嵌设入与滑块和铰支座连接的丝杆行程腔体内，永磁体分别设置于与滑块和铰支座连接的丝杆行程腔体上，套设于滚珠螺母上。与现有技术相比，本发明消除半地下储液罐中应力集中效应，同时降低储液罐液体和结构复合响应、提高半地下储液罐抗震韧性。
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公开(公告)号：CN118636140A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410743499.9
申请日：2024-06-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请涉及一种基于机器视觉的建筑板材安装方法、系统和存储介质，基于机器视觉的建筑板材安装方法包括：获取目标建筑板材的第一作业图像；对所述第一作业图像进行识别，得到所述目标建筑板材的特征点；基于所述特征点得到所述目标建筑板材的平整度检测结果；基于所述平整度检测结果和局部最优算法，进行建筑板材的安装。通过上述手段，不再需要多人协作和基于目测来安装，而是通过计算确定准确的安装姿态，从而达到了效率高、安装准确度高的效果。
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公开(公告)号：CN113520207A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110924563.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人，包括电磁导轨，与所述电磁导轨顶端滑动连接的活动工作平台，以及与所述活动工作平台的执行端相连接、且贴合于幕墙壁面的清洗组件；所述清洗组件包括与所述活动工作平台的执行端相连接的升降车架，固定于所述升降车架壳体上的侦测机构，以及固定于所述升降车架一侧表面的负压吸附机构以及清洗机构；所述侦测机构包括固定于所述升降车架一端的幕墙缺陷扫描模块，以及固定于所述升降车架另一端的幕墙污渍扫描模块。本发明能够结合玻璃幕墙的清洁工作以及玻璃幕墙缺陷的检查工作，从而满足了城市中对玻璃幕墙安全性、整洁性、经济性的要求。
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公开(公告)号：CN113427521A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110925872.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人跌落保护装置及其控制方法,包括底座，底座底部设有降速缓冲装置、顶部设有L形可伸缩支撑架，L形可伸缩支撑架顶部设有降落伞装置，相邻两个L形可伸缩支撑架间设有定位调距部件；降落伞装置包括设于伞盒，设于伞盒顶部的智能分离顶盖部件，设于伞盒内的隔板，设于隔板顶部的气吹部件、底部的失重检测部件，以及设于伞盒内的降落伞，降速缓冲装置包括储气部件，套设于储气部件外壁的气囊，设于底座底部且位于气囊正下方的缓冲喷气部件，以及连通缓冲喷气部件顶部的控压部件，控压部件顶部连通气囊。本发明是一种便于拆装的，便于不同尺寸机器人使用的，可进行降速坠落及落地缓冲的保护装置。
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