公开(公告)号：CN118747703A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410738318.3

申请日：2024-06-07

Applicant: 同济大学

Inventor： 刘广军 ,  王子微 ,  孙波

IPC: G06T1/00 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26 ,  E02F3/43 ,  G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T7/60 ,  G06V20/56 ,  G06V20/64 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N5/022 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种挖掘机作业目标识别及任务规划方法、装置及介质。方法包括以下步骤：通过传感器对挖掘机作业场景进行信息采集，进而获得原始观测数据；提取图像信息、三维点云信息和运动信息；将代表性特征组合成状态向量，构建状态方程和观测方程，进行数据特征级融合，通过非线性优化计算挖掘机位姿，实现作业环境感知与挖掘机定位；基于全卷积神经网络，从图像信息中识别作业目标；对齐三维点云信息和图像信息，定位三维点云中的作业目标；获得挖掘机作业目标三维尺寸参数；根据实时挖掘机作业目标三维模型规划动态挖掘任务；基于知识经验库确定最优的挖掘关键点。与现有技术相比，本发明具有稳定性高、安全性高、抗干扰能力强等优点。